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龙图腾网获悉正善科技(苏州)有限公司申请的专利一种AGV小车自适应导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118838356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410905858.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种AGV小车自适应导航方法及系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV小车自适应导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及AGV小车导航技术领域，涉及到一种AGV小车自适应导航方法及系统，通过安装在AGV小车上的传感器阵列实时监测AGV小车周围环境，由AGV小车的控制系统分析传感器数据，识别出行人的实际环境位置，进而确定各移动时间点AGV小车与行人的实际距离，若识别出某移动时间点AGV小车与行人的实际距离小于设定的最小舒适社交距离时，将该移动时间点记为参考时间点，进而自动规划AGV小车的避障路径，最终通过AGV小车的控制系统对AGV小车进行导航控制，保持适当的社交距离可以使得人们在与机器人共享空间时感到更加舒适，减少人们的紧张感和不安全感，AGV小车在与人共享工作环境时，能够避开行人，减少碰撞事故的风险，保护行人的安全，提升了AGV小车的智能化水平。

本发明授权一种AGV小车自适应导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种AGV小车自适应导航方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过安装在AGV小车上的传感器阵列实时监测AGV小车周围环境，所述传感器阵列包括距离传感器和图像采集设备； S2、AGV小车的控制系统通过分析传感器数据，识别出行人的实际环境位置，进而确定各移动时间点AGV小车与行人的实际距离； S3、若识别出某移动时间点AGV小车与行人的实际距离小于设定的最小舒适社交距离时，将该移动时间点记为参考时间点，进而自动规划AGV小车的避障路径； S4、依据规划得到的AGV小车的避障路径结果，通过AGV小车的控制系统对AGV小车进行导航控制； 自动规划AGV小车的避障路径具体表现为自动规划AGV小车的避障行驶速度和避障行驶方向，具体调整过程为： 获取AGV小车当前移动时间点的行驶速度和转向速度； 并获取AGV小车对应设定的最大行驶加速度和最大转向速度； 则AGV小车在参考时间点对应上一时间点的直线方向上行驶速度集合表示为，AGV小车在参考时间点对应上一时间点的转向速度集合表示为，为参考时间点对应上一时间点的时间间隔差； 将AGV小车在参考时间点对应上一时间点的直线方向上行驶速度集合和转向速度集合分别进行两两速度组对，得到AGV小车在参考时间点对应上一时间点的速度组对集合，则AGV小车在参考时间点对应上一时间点的目标函数具体表示为如下所示： ； 其中分别表示设定的权重系数，且，为AGV小车在参考时间点对应上一时间点运用所述速度组对集合的计算预期位置与目标运输位置的欧氏距离差异，为AGV小车在参考时间点对应上一时间点运用所述速度组对集合的计算预期位置与行人实际环境位置的最小距离，为AGV小车在参考时间点对应上一时间点的速度优化值，为AGV小车在参考时间点对应上一时间点的路径平滑度； 将AGV小车在参考时间点对应上一时间点的速度组对集合进行遍历操作，计算AGV小车在参考时间点对应上一时间点的速度组对集合内各速度组对对应目标函数值，进而选择目标函数值最大的速度组对内的直线方向上行驶速度作为AGV小车在参考时间点对应上一时间点的避障行驶速度； 选择目标函数值最大的速度组对内的转向速度对应的偏向角度作为AGV小车在参考时间点对应上一时间点的避障行驶方向。

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