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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于曲柄滑块机构的仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118723042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411078447.0，技术领域涉及：B63H1/30；该发明授权一种基于曲柄滑块机构的仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人是由闫继宏;夏颖军;张欣设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于曲柄滑块机构的仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人在说明书摘要公布了：一种基于曲柄滑块机构的仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人，它涉及一种仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人。本发明为了解决现有的水面跳跃运动机器人存在体型小、储能不够、且不能很好的利用水的阻力、难以实现功能化应用的问题。本发明包括驱动系统、传动系统、两个球形泡沫腿、储能系统、主体支撑系统和矩形泡沫腿；两个球形泡沫腿并排设置在主体支撑系统的前端，矩形泡沫腿安装在主体支撑系统的后端，驱动系统安装在主体支撑系统的下部，传动系统安装在主体支撑系统内，储能系统安装主体支撑系统的顶部；驱动系统与储能系统连接，储能系统与传动系统连接。本发明属于仿生机器人技术领域。

本发明授权一种基于曲柄滑块机构的仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于曲柄滑块机构的仿倭蝼蛄小型水面跳跃机器人，其特征在于，包括驱动系统1、传动系统2、两个球形泡沫腿3、储能系统4、主体支撑系统5和矩形泡沫腿6； 两个球形泡沫腿3并排设置在主体支撑系统5的前端，矩形泡沫腿6安装在主体支撑系统5的后端，驱动系统1安装在主体支撑系统5的下部，传动系统2安装在主体支撑系统5内，储能系统4安装主体支撑系统5的顶部； 驱动系统1与储能系统4连接，储能系统4与传动系统2连接； 传动系统2包括导线轮18、绕线轴19、线绳20、动力齿轮30、绕线齿轮31和螺钉32； 电机组件安装在支撑框架7上，电机组件与动力齿轮30连接，绕线齿轮31与动力齿轮30啮合，绕线轴19的一端与绕线齿轮31固定连接，导线轮18固定在支撑挡块13的外侧，线绳20的一端与绕线轴19固定连接，线绳20的另一端绕过导线轮18与储能滑块15固定连接； 电机组件包括返程套22、外壳23、弹簧24、电机25、电机座26、压板27、单向轴承28和动力轴29； 电机25固定在电机座26上，电机座26固定在外壳23上，外壳23固定在支撑框架7上，动力轴29的一端与电机25的电机轴同轴固定连接，单向轴承28同轴固定套装在动力轴29上，返程套22套装在两个单向轴承28上，返程套22的一端与压板27贴近，弹簧24设置在压板27与电机座26之间，返程套22位于外壳23内，且返程套22能在外壳23内沿轴向移动； 电机组件还包括若干个滚珠21； 返程套22的外壁与外壳23内壁有螺旋槽配合，外壳23的外壁设有滚珠孔，滚珠21通过滚珠孔安装在螺旋槽内。

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