杭州三坛医疗科技有限公司卢明获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州三坛医疗科技有限公司申请的专利一种髋关节磨锉控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118697464B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410577067.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种髋关节磨锉控制方法及系统是由卢明;徐子昂;童睿;王婧;张巍设计研发完成，并于2024-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种髋关节磨锉控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种髋关节磨锉控制方法，包括以下步骤：根据髋臼窝模型生成臼杯腔体；实时获取髋臼窝的位姿、磨锉工具的位姿、以及髋臼窝与磨锉工具的相对位姿；响应于用户的动作，磨锉工具执行移动、执行在髋臼窝内的磨锉形成臼杯腔体，其中，磨锉工具移动至设定位置时，触发执行虚拟边界控制。还公开一种髋关节磨锉控制系统。本发明在机械臂、磨锉工具与髋关节的磨锉作业的人工操作控制中，进一步配合生成虚拟边界控制，通过机械臂导纳控制等方式对磨锉设备与虚拟边界的交互中，确保磨锉工具在安全的虚拟边界范围内执行，大幅降低人工操作的低精度所带来的磨多、磨少、磨错位等情况，保证技术模型的成品质量。
本发明授权一种髋关节磨锉控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种髋关节磨锉控制系统，其特征在于，所述髋关节磨锉控制系统用于执行髋关节磨锉控制方法，所述控制方法包括以下步骤： 根据髋臼窝模型生成臼杯腔体； 实时获取髋臼窝的位姿、磨锉工具的位姿、以及髋臼窝与磨锉工具的相对位姿； 响应于用户的动作，磨锉工具执行移动、执行在髋臼窝内的磨锉形成臼杯腔体，其中，磨锉工具移动至设定位置时，触发执行虚拟边界控制，以将磨锉工具的位姿限制于设定范围内； 所述虚拟边界控制包括：用于限定磨锉杆的角度方向的角度控制、用于限定磨锉头的磨锉动作深度的深度控制； 所述角度控制包括：以臼杯腔体的中心轴为中心形成设定的角度边界，磨锉杆进入设定范围内时触发角度控制，限制磨锉杆与中心轴的夹角超出角度边界； 所述深度控制包括：以臼杯腔体的圆心为中心形成设定的深度边界，磨锉头进入设定范围内时触发深度控制，限制磨锉头的外周超出深度边界。
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