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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118567385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410606426.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统及方法是由林忠麟;陆继炼;李宇峰;黄峰;吴衔誉设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统及方法。所述系统，包括：模拟地形模块、航迹规划模块、顺序优化模块、姿态解算模块和半实物仿真模块；地形生成模块根据浮标检测地点的数字高程模型生成地形图，设定待检测浮标点的坐标；航迹规划模块基于人工鱼群算法得出任意两浮标点之间的最优路径与路径长度；顺序优化模块基于模拟退火算法得出浮标检测的最优顺序，并输出完整的路径坐标；姿态解算模块基于双环PID控制器解算无人机实际飞行路径与姿态；半实物仿真模块基于解算出的无人机实际飞行路径与姿态在六自由度半实物仿真平台上进行飞行仿真。本发明能解决无人机在浮标检测过程中的最优飞行路径及飞行顺序问题，提高无人机检测效率。

本发明授权一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统，其特征在于，包括模拟地形模块、航迹规划模块、顺序优化模块、姿态解算模块和半实物仿真模块；其中， 所述模拟地形模块根据浮标检测地点的数字高程模型生成地形图，并设定待检测浮标点的坐标； 所述航迹规划模块根据地形图构造曲面网格，基于人工鱼群算法得出任意两浮标点之间的最优路径与路径长度； 所述顺序优化模块基于模拟退火算法得出浮标检测的最优顺序，并输出完整的路径坐标； 所述姿态解算模块基于双环PID控制器解算无人机实际飞行路径与姿态； 所述半实物仿真模块基于解算出的无人机实际飞行路径与姿态在六自由度半实物仿真平台上进行飞行仿真； 所述航迹规划模块包括人工鱼群模块和航迹输出模块；所述人工鱼群模块与航迹输出模块相连，根据地形图构造曲面网格，基于人工鱼群算法得出任意两浮标点之间的最优路径与路径长度；所述航迹输出模块与所述顺序优化模块的模拟退火模块相连，输出任意两浮标点间的最优路径； 所述顺序优化模块包括模拟退火模块和路径拼接模块；所述模拟退火模块与路径拼接模块相连，基于航迹输出模块得出的最优路径长度，基于模拟退火算法得出最优的浮标检测顺序；所述路径拼接模块与姿态解算模块相连，按照最优顺序拼接各段路径并输出完整的路径坐标。

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