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龙图腾网获悉浣江实验室;浙江大学申请的专利一种基于5G通信的模块化软体机器人通信控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118514105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410819345.3，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种基于5G通信的模块化软体机器人通信控制系统及方法是由张学成;张弘;江楠;王宗荣;钱劲;曲绍兴设计研发完成，并于2024-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于5G通信的模块化软体机器人通信控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于5G通信的模块化软体机器人通信控制系统及方法，单个模块化软体机器人通过强化学习算法对周边环境进行感知，作用于每个模块化软体机器人上；模块化软体机器人通过深度学习算法，对机器人的特征点进行识别，通过5G工业网关传输数据，实现机器人特征的实时获取；通过集群算法的控制，在以5G工业网关作为主机的情况下，发送控制指令给每个软体机器人从机，每个模块化软体机器人接收到5G工业网关发送的集群指令后便可执行相应的协同动作。本发明采用5G工业模组进行模块化软体机器人的通信，保证了软体机器人通信的实时性、时效性，5G工业网关又可作为主机实现从机的控制，具有多种使用功能。

本发明授权一种基于5G通信的模块化软体机器人通信控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于5G通信的模块化软体机器人通信控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 1定义模块化软体机器人的状态空间，包括机器人当前的构型、位置、速度、角度及方向、环境中障碍物的位置及目标物位置； 2单个模块化软体机器人通过强化学习算法对周边环境进行感知，以5G工业网关为媒介进行信息的传输，并作用于每个模块化软体机器人上，使得每个模块化软体机器人均具有环境感知能力； 3模块化软体机器人通过深度学习算法，对机器人的特征点进行采集、训练、识别，并通过5G工业网关传输数据，实现机器人位姿信息的实时获取； 4获取位姿信息的模块化软体机器人通过集群算法的控制，在以5G工业网关作为主机的情况下，发送控制指令给每个模块化软体机器人，每个模块化软体机器人接收到5G工业网关发送的集群指令后便可执行相应的协同动作； 所述步骤4中的集群算法，包括以下步骤： c1通过深度学习算法获取每个模块化软体机器人的位姿及状态信息，得到机器人集群； c2将集群任务整合并分解给每个模块化软体机器人，通过任务分配和调度确保每个机器人合理利用资源，并通过通信及协议实现机器人间的信息共享； c3对每个模块化软体机器人进行路径规划，通过协同策略保证机器人能够按照预定的计划和路径运动；协同策略包括以下步骤： c3.1以5G工业网关为主机，将每个模块化软体机器人定为从机，每个模块化软体机器人分配一个从机地址，5G工业网关具有多个数据分配接口，可以同时控制多路从机； c3.25G工业网关将云端发送来的机器人各方面的信息进行整合处理后，再同时并行发送到每个机器人从机，保证每个机器人从机接收信息的公平性及及时性； c3.3通过指令的传输实现机器人从机的协同作业，确保机器人的交互协作实现机器人的高效协同集群控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浣江实验室;浙江大学，其通讯地址为：311800 浙江省绍兴市诸暨市陶朱街道文种路7号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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