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龙图腾网获悉铜陵学院申请的专利基于互补扩展状态观测器的阴极铜机器臂抗扰动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118466205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410601769.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于互补扩展状态观测器的阴极铜机器臂抗扰动控制方法及系统是由高鹏;沙君;方连娣;潘慧慧设计研发完成，并于2024-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于互补扩展状态观测器的阴极铜机器臂抗扰动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于互补扩展状态观测器的阴极铜机器臂抗扰动控制方法及系统，方法包括：依据机器臂运行时的周期性扰动和非周期性扰动，构建超局部模型；基于超局部模型构建互补状态观测器，互补状态观测器包括线性扩展状态观测器和非线性扩展状态观测器；设定控制策略，控制策略通过对滑膜面进行趋近律计算，得到趋近律，将超局部模型带入趋近律，并结合互补状态观测器，以得到系统的控制量。本发明设计了新的观测思路，解决现有的超局部模型将总扰动归为一项，使得观测负担较重的问题；利用了扩展状态观测器解决了阴极铜机器臂驱动系统周期性大扰动和非周期小扰动的观测问题；控制策略具有不依赖精确数学模型、抗扰动能力强等优点。

本发明授权基于互补扩展状态观测器的阴极铜机器臂抗扰动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于互补扩展状态观测器的阴极铜机器臂抗扰动控制方法，其特征在于，包括： 依据机器臂运行时的周期性扰动和非周期性扰动，构建超局部模型表示为： 其中，u是系统的控制量；表示系统的控制目标值的微分；a表示控制系数，其选取用于保证u和y为相同数量级；F1和F2分别代表系统的周期性扰动和非周期性扰动； 基于所述超局部模型构建互补状态观测器，所述互补状态观测器包括线性扩展状态观测器和非线性扩展状态观测器； 所述互补状态观测器表示为： 其中，互补扩展状态观测器的参数分别满足Z22表示周期性扰动F1的估计值；z′22表示非周期性扰动F2的估计值；Z21表示控制目标值的一个估计值；Z′21表示示控制目标值的另一个估计值；表示控制目标值的一个估计值的微分；表示控制目标值的另一个估计值的微分；表示周期性扰动F1的估计值的微分；表示周期性扰动F1的估计值的微分； 设定控制策略，所述控制策略通过对滑膜面进行趋近律计算，得到趋近律，将所述超局部模型带入趋近律，并结合互补状态观测器，以得到系统的控制量。

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