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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种用于机械臂的连杆并联腕关节、七自由度高负载机械臂及电液混合驱动人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118357959B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410547844.1，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种用于机械臂的连杆并联腕关节、七自由度高负载机械臂及电液混合驱动人形机器人是由欧阳小平;李慧莱;肖苏阳;王泽正;金泽坤;孙茂文;杨波设计研发完成，并于2024-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机械臂的连杆并联腕关节、七自由度高负载机械臂及电液混合驱动人形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机械臂的连杆并联腕关节、七自由度高负载机械臂及电液混合驱动人形机器人，机器人包括由电作动器驱动的上肢体和由液压作动器驱动的下肢体。上肢体主要由头，两条七自由度高负载机械臂和躯干组成，采用一种新的连杆并联机构，能够聚集电机动力，提高腕关节负载能力；下肢体主要由双腿系统组成。头，双臂和双腿分别安装在躯干的顶部，两侧和底部，机器人整体为左右对称结构。本发明所公开机械臂中的多自由度关节均采用并联机构驱动，使上肢具备高负载能力，同时，根据上下肢所承担的任务对发力和响应需求的不同分别采用电驱动和液压驱动，使机器人整体同时具备高负载和高速高动态运动能力。

本发明授权一种用于机械臂的连杆并联腕关节、七自由度高负载机械臂及电液混合驱动人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于机械臂的连杆并联腕关节，其特征在于，该关节包括腕俯仰件323、腕侧摆件324、末端执行器309、两条分布在机械臂两侧并联的传动链以及安装在机械臂上的三个腕驱动电机315，其中两个腕驱动电机315分别驱动传动链，另一个腕驱动电机315驱动机械臂的末端执行器309； 两条传动链一端分别与腕驱动电机315的输出端固接，另一端同时铰接腕侧摆件324两端；所述腕侧摆件324还与腕俯仰件323铰接，形成十字铰链，腕俯仰件323铰接在机械臂上，使腕俯仰件323能够做俯仰和侧摆运动；所述腕侧摆件324的底部通过轴承和末端执行器309铰接； 所述传动链包括腕主动力臂316、上臂连杆317、转接连杆318、下臂连杆319、保持架320、腕连杆321和转接轴322； 所述腕主动力臂316连接驱动传动链的腕驱动电机315，所述上臂连杆317的一端与腕主动力臂316铰接，另一端与转接连杆318的一端铰接，转接连杆318中部铰接在机械臂上，下臂连杆319具有三个铰接点，首端与转接连杆318的另一端铰接，尾端通过鱼眼轴承与腕连杆321铰接，中端与保持架320的一端铰接，保持架的另一端铰接在机械臂上，腕连杆321的另一端与转接轴322铰接； 驱动机械臂的末端执行器309的腕驱动电机315输出端与腕自旋轴325一端固接，腕自旋轴325另一端通过万向节326连接末端执行器309。

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