顺丰科技有限公司彭显明获国家专利权
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龙图腾网获悉顺丰科技有限公司申请的专利堆料点云筛选方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118261812B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211644540.4，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权堆料点云筛选方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由彭显明;赵梦雨;姚奕轩;刘晓萍设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本堆料点云筛选方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种堆料点云筛选方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：对目标仓库的点云数据进行划分，得到分别对应不同网格体的多个点云集合；根据各点云集合中点云的高度信息的统计值，从点云集合中确定噪音边缘点云；根据噪音边缘点云与噪音边缘点云对应的邻域点云的高度信息，从邻域点云中确定噪音内部点云；根据点云数据中噪音边缘点云和噪音内部点云之外的点云，确定过滤后的堆料点云数据。本申请先对点云进行网格化处理，再基于点云的高度信息识别出干扰物的边界，再在边界基础上完成对干扰物的内部识别，从而实现了对干扰物的特异性识别和精准过滤，提高了最终所筛选得到的堆料点云数据的精度。
本发明授权堆料点云筛选方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种堆料点云筛选方法，其特征在于，包括： 对目标仓库的点云数据进行划分，得到分别对应不同网格体的多个点云集合； 根据各所述点云集合中点云的高度信息的统计值，从所述点云集合中确定噪音边缘点云，所述噪音边缘点云是基于网格内高度的分布或是基于相邻网格体的高度差异得到的代表干扰物边界的点云； 根据所述噪音边缘点云与所述噪音边缘点云对应的邻域点云的高度信息，从所述邻域点云中确定噪音内部点云，所述噪音内部点云为基于噪音边缘点云与噪音边缘点云对应的邻域点云的高度信息的差异所识别出的平滑部分的延伸距离确定的代表干扰物内部的点云，所述噪音内部点云包括点云数量少于预设数量阈值的延伸点云线段中的点云； 根据所述点云数据中所述噪音边缘点云和所述噪音内部点云之外的点云，确定过滤后的堆料点云数据。
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