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龙图腾网获悉芜湖伯特利智能驾驶有限公司申请的专利一种车道中心轨迹构建方法、系统及汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117935187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211254550.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种车道中心轨迹构建方法、系统及汽车是由吴凡设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道中心轨迹构建方法、系统及汽车在说明书摘要公布了：本发明公开一种车道中心轨迹构建方法，用于车道消失或不清晰时的车道中心轨迹构建，包括如下步骤：S1、检测t时刻车辆所在车道两侧的车道线是否清晰，若检测结果为否，则执行步骤S2；S2、检测t时刻车辆所在车道的车道中心轨迹与不清晰车道线侧的路边缘轨迹是否平行，若检测结果为是，则执行步骤S3；S3、基于t+1时刻对应侧的道路边缘轨迹来获取t+1时刻车辆所在车道的车道中心轨迹，以控制车辆沿车道中心行驶。在车道线消失或模糊的情况下，能实现车道中线轨迹预测，基于预测的车道中线轨迹控制车辆居中行驶，提高行车过程中的安全性。

本发明授权一种车道中心轨迹构建方法、系统及汽车在权利要求书中公布了：1.一种车道中心轨迹构建方法，用于车道消失或不清晰时的车道中心轨迹构建，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、检测t时刻车辆所在车道两侧的车道线是否清晰，若检测结果为否，则执行步骤S2； S2、检测t时刻车辆所在车道的车道中心轨迹与不清晰车道线侧的路边缘轨迹是否平行，若检测结果为是，则执行步骤S3； S3、基于t+1时刻对应侧的道路边缘轨迹来获取t+1时刻车辆所在车道的车道中心轨迹，以控制车辆沿车道中心行驶； 所述步骤S3具体包括如下步骤： S31、获取车道中心轨迹的参数预测值车道中心轨迹为三次多项式轨迹； S32、基于不清晰车道线侧的道路边缘轨迹更新车道中心轨迹的参数预测值形成t+1时刻的车道中心轨迹参数C1hl,t+1、C2hl,t+1、C3hl,t+1； S33、计算不同场景下t+1时刻车道中心轨迹距离本车中心的横向偏差C0hl,t+1； t+1时刻的车道中心轨迹参数C1hl,t+1、C2hl,t+1、C3hl,t+1计算公式具体如下： 若基于左侧道路边缘来更新参数预测值则车道中线轨迹参数C1hl,t+1、C2hl,t+1、C3hl,t+1的计算公式具体如下： 若基于右侧道路边缘来更新参数预测值则车道中线轨迹参数C1hl,t+1、C2hl,t+1、C3hl,t+1的计算公式具体如下： 其中，R1、R2、R3分别表示摄像头识别C1、C2、C3的测量方差，R1＝δ2，R2＝δ2×r2，R3＝δ2×r4，其中，r为道路边缘的曲率半径，δ表示摄像头的识别误差；C1lre,t+1、C2lre,t+1、C3lre,t+1为t+1时刻左侧道路边缘轨迹参数，C1rre,t+1、C2rre,t+1、C3rre,t+1为t+1时刻右侧道路边缘轨迹参数。

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