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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种安全人机交互柔顺控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117733867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410040790.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种安全人机交互柔顺控制方法、装置、设备及介质是由郭靖;彭水生;李嘉明;刘浩城;冯正;林志洁;何昭水设计研发完成，并于2024-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种安全人机交互柔顺控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及针灸机器人技术领域，尤其涉及一种安全人机交互柔顺控制方法、装置、设备及介质，所述方法具体包括：根据人机交互过程的约束时间、最优关节角速度和最优关节力矩确定针灸机器人的能量预算值；获取针灸机器人在所述人机交互过程中的能量消耗值；设置安全策略执行器，将所述实际关节力矩代入所述安全策略执行器，根据所述安全策略执行器对所述能量预算值和所述能量消耗值进行处理后，获得安全策略执行指令，所述安全策略执行指令用于在所述人机交互过程中控制所述针灸机器人执行安全人机交互行为。本发明实现了对任务目标的精确跟踪以及交互过程中的安全保证，同时能够平滑的调整机器人运行过程中的状态来应对交互过程中的不安全情况。

本发明授权一种安全人机交互柔顺控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种安全人机交互柔顺控制方法，其特征在于，所述方法具体包括： 设置目标函数，根据目标函数通过梯度下降算法获得最优控制参数，所述最优控制参数包括最优关节角、最优关节角速度和最优关节力矩； 根据人机交互过程的约束时间、所述最优关节角速度和所述最优关节力矩确定针灸机器人的能量预算值，所述人机交互过程为机械臂末端到达指定位置的过程； 所述能量预算值满足，其中，表示能量预算值，T表示人机交互过程的约束时间，表示最优关节力矩，表示机械臂的关节角速度，t表示时间； 获取误差关节力矩，根据所述误差关节力矩和所述最优关节力矩之和获得实际关节力矩； 获取针灸机器人在所述人机交互过程中的能量消耗值； 所述能量消耗值满足，其中，表示能量消耗值，表示接触力，表示人机交互过程的花费时间； 设置安全策略执行器，具体包括： 基于原始状态机，根据Et=Et-1-t创建安全策略执行器，其中，Et表示当前时刻的能量预算值，Et-1表示前一时刻的能量预算值，t表示当前时刻的能量消耗值； 当Et=0或发送异常交互时，根据所述安全策略执行器通过阻尼力矩模型使所述针灸机器人进入静止状态，否则继续向所述针灸机器人注入能量，所述阻尼力矩模型满足，其中，表示阻尼力矩，表示重力补偿项，表示阻力系数，表示机械臂的关节角速度； 将所述实际关节力矩代入所述安全策略执行器，根据所述安全策略执行器对所述能量预算值和所述能量消耗值进行处理后，获得安全策略执行指令，所述安全策略执行指令用于在所述人机交互过程中控制所述针灸机器人执行安全人机交互行为。

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