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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利不依赖角度传感器的紧固控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117733781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311746975.4，技术领域涉及：B25B21/00；该发明授权不依赖角度传感器的紧固控制方法和装置是由徐永生;徐凌超;张卫刚设计研发完成，并于2023-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本不依赖角度传感器的紧固控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明属于液压扳手驱动的螺栓紧固技术领域，具体公开了一种不依赖角度传感器的紧固控制方法及装置。本发明基于液压扳手泵流量分段稳定和液压驱动扳手驱动活塞行程与驱动转角近似线性相关的特点，采用压力传感器采集系统紧固过程的紧固曲线，实时判断行程特征，识别紧固有效段，基于上个有效行程的角度‑时间数据计算紧固角速度，并据此跟踪各运行点处的紧固转角，仅依赖压力数据实现角度记录和相关紧固控制策略。本发明实现了不依赖附加角度传感器的扭转角度追踪，降低了对设备的要求和采购成本。

本发明授权不依赖角度传感器的紧固控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.不依赖角度传感器的紧固控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1.实时采集液压扳手紧固过程中液压泵的压力数据，得到压力-时间曲线； S2.对单个行程的压力-时间曲线分为四个阶段，分别为低压上升段、紧固有效段、高压上升段和回程泄压段；其中第四阶段的压力—时间增加率为负值，其余阶段均为正值且第二阶段的增加率小于第一阶段和第三阶段，第二阶段是压力推动扳手正常扭转的旋转段，为紧固有效段；利用算法对原始压力数据进行区分，分割出紧固有效段；分割原始压力数据的计算方法基于压力-时间增加率特征实现，如式Ⅰ所示： Ⅰ 其中：为当前泵输出的原始压力数据，slop1为第一和第三阶段的最小压力升高速率，为人工选定的一小段时间间隔；当等于1时，认为此时的压力转化为了紧固的有效扭矩；将所有结果为1的压力数据在内存中重新储存并拼接，就形成了完整的历史压力数据的分割结果，时间维度也由变为了； S3.在第一个有效段结束后，计算有效段的角度-时间关系，获得扳手的转动角速度； S4.随后在进入下一个有效段后，基于前一行程的旋转角速度和下一个有效段的行程时间，叠加上一行程紧固角度后，得到当前时刻的紧固角度；紧固角度的计算公式如II所示： II 其中，表示第个行程，时刻为的实际转角位置；表示单个行程的固定转动角度，由扳手结构决定；为行程数目；表示上个行程对应压力段的转动角速度，由单个行程转角和上次行程对应压力段时间决定； 所述液压泵为多级泵，角度计算算法必须感知其流量改变并做出响应，应基于实验测试泵的实际压力转换点，在每个压力转换点所处行程内，对应高压段的紧固角速度需要基于流量关系进行修正，修正系数为在高压段起有效作用的级泵流量与多级泵全流量之比。

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