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龙图腾网获悉徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司申请的专利装载机卸料缓冲控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117684617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311651502.6，技术领域涉及：E02F1/00；该发明授权装载机卸料缓冲控制方法、装置及系统是由刘慧斌;孟令超;李晓枫;曾海霞;张梦龙;李志芳;常立壮;张朝永设计研发完成，并于2023-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本装载机卸料缓冲控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种装载机卸料缓冲控制方法、装置及系统，包括获取翻斗缸伸长量和动臂缸伸长量；根据所述翻斗缸伸长量和动臂缸伸长量，结合动臂和摇臂的结构尺寸，计算出卸料过程中的铲斗角速度；根据所述动臂缸伸长量，结合动臂和摇臂的结构尺寸，计算出卸料姿态下铲斗挡块与动臂接触时翻斗缸长度；基于卸料过程中的铲斗角速度和卸料姿态下铲斗挡块与动臂接触时翻斗缸的长度，以减缓卸料冲击为目标，按照预设的控制策略控制翻斗缸的伸缩速度，使得铲斗角速度按设定方式变化。本发明可极大地减少卸料时因动臂和铲斗碰撞而产生的冲击，不仅可以改善结构件的受力条件，有助于提高结构件可靠性，还可提升司机操作舒适性。

本发明授权装载机卸料缓冲控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种装载机卸料缓冲控制方法，其特征在于，包括： 获取翻斗缸伸长量和动臂缸伸长量； 根据所述翻斗缸伸长量和动臂缸伸长量，结合动臂和摇臂的结构尺寸，计算出卸料过程中的铲斗角速度； 根据所述动臂缸伸长量，结合动臂和摇臂的结构尺寸，计算出卸料姿态下铲斗挡块与动臂接触时翻斗缸长度； 基于卸料过程中的铲斗角速度和卸料姿态下铲斗挡块与动臂接触时翻斗缸的长度，以减缓卸料冲击为目标，按照预设的控制策略控制翻斗缸的伸缩速度，使得铲斗角速度按设定方式变化； 所述根据所述动臂缸伸长量，结合动臂和摇臂的结构尺寸，计算出卸料姿态下铲斗挡块与动臂接触时翻斗缸长度，包括： 根据机构学原理，将装载机工作装置视为举升机构、双摇臂机构和曲柄摇臂机构的组合； 以举升机构为分析对象，根据所述动臂缸伸长量，以及前车架和动臂结构尺寸，计算动臂相对于前车架转动角度α1； 根据动臂的结构尺寸，由动臂相对于前车架转动角度α1，计算出动臂相对于前车架转动角度的另一种表达方式α2； 以曲柄摇臂机构为分析对象，根据摇臂的结构尺寸，以及卸料时铲斗挡块与动臂接触时、铲斗相对于动臂转动角度α5_max，计算出摇臂相对于动臂的转动角度的另一种表达方式a'4； 根据动臂与摇臂的结构尺寸，由摇臂相对于动臂的转动角度的另一种表达方式a'4，计算出动臂相对于动臂转动角度a'3； 以双摇臂机构为分析对象，根据前车架、动臂和摇臂的结构尺寸，以及动臂相对于前车架转动角度α2与动臂相对于动臂转动角度a'3，计算出卸料姿态下铲斗挡块与动臂接触时翻斗缸长度s2_cmin； 所述预设的控制策略包括： 若卸料缓冲功能未开启，则整个卸料过程中，仅由驾驶室内的手柄控制翻斗缸伸缩； 或者，若卸料缓冲功能已开启，则按照如下的策略控制翻斗缸伸缩： 将计算出的卸料姿态下铲斗挡块与动臂接触时翻斗缸长度s2_cmin与翻斗缸可达到的最小长度s2_min作对比，若s2_cmin≤s2_min，则表明在铲斗挡块与动臂接触前，翻斗缸的活塞与缸筒已经发生接触，令设定阈值s2_cor为s2_cor＝s2_cmin+σ+δ，其中，σ为防止翻斗缸活塞与缸筒发生碰撞而设置的安全行程；δ为控制区间，在该长度范围内控制翻斗缸伸缩速度逐渐减为零； 若s2_cmin＞s2_min，则表明在铲斗挡块与动臂先于翻斗缸的活塞与缸筒发生接触，令设定阈值s2_cor为s2_cor＝s2_cmin+δ； 当任意姿态下的翻斗缸长度s2大于设定阈值s2_cor，由驾驶室内的操作手柄控制翻斗缸伸缩； 当任意姿态下的翻斗缸长度s2小于或等于设定阈值s2_cor时，由控制器通过闭环控制算法控制翻斗缸伸缩，使铲斗角速度按设定方式变化，直至完成卸料动作。

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