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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种柔性针的穴位安全柔顺入针方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117656071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311805026.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种柔性针的穴位安全柔顺入针方法、装置、设备及介质是由郭靖;李嘉明;刘浩城;冯正;林志洁;何昭水设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性针的穴位安全柔顺入针方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及针灸机器人领域，尤其涉及一种柔性针的穴位安全柔顺入针方法、装置、设备及介质，所述方法具体包括：确定相机坐标系下组织穴位的入针目标位姿，所述入针目标位姿包括入针目标位置和入针目标姿态；创建第一力矩控制模型，控制机械臂上的柔性针移动至所述入针目标位姿的上方预设距离处时，根据所述第一力矩控制模型使所述机械臂的末端到达期望位姿；创建第二力矩控制模型，控制所述机械臂上的柔性针到达所述入针目标位置后，根据所述第二力矩控制模型使所述机械臂上的柔性针在入针过程中柔顺入针所述组织穴位。本发明在入针过程中对机械臂进行受力检测及姿态补偿，避免入针过程中出现的针体弯针问题，实现安全操作。

本发明授权一种柔性针的穴位安全柔顺入针方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种柔性针的穴位安全柔顺入针方法，其特征在于，所述方法具体包括： 确定相机坐标系下组织穴位的入针目标位姿，所述入针目标位姿包括入针目标位置和入针目标姿态； 创建第一力矩控制模型，具体包括： 确定所述入针目标位姿的上方预设距离处的期望位姿，根据所述期望位姿获得机械臂各关节期望角度、机械臂各关节期望角速度； 确定机械臂各关节第一角度和机械臂各关节第一角速度，所述机械臂各关节第一角度为机械臂上的柔性针在所述入针目标位姿的上方预设距离处时的机械臂各关节当前角度，所述机械臂各关节第一角速度为机械臂上的柔性针在所述入针目标位姿的上方预设距离处时的机械臂各关节当前角速度； 根据所述机械臂各关节期望角度、所述机械臂各关节期望角速度、所述机械臂各关节第一角度、所述机械臂各关节第一角速度以及所述机械臂上的柔性针到达期望位姿的阻抗系数确定第一力矩控制模型； 所述第一力矩控制模型满足，其中，表示机械臂的第一输出力矩，表示所述机械臂各关节第一角度，表示所述机械臂各关节第一角速度，表示所述机械臂各关节期望角度，表示所述机械臂各关节期望角速度，表示机械臂的重力矢量，和均表示机械臂上的柔性针到达期望位姿的阻抗系数； 控制机械臂上的柔性针移动至所述入针目标位姿的上方预设距离处时，根据所述第一力矩控制模型使所述机械臂的末端到达期望位姿； 创建第二力矩控制模型，具体包括： 根据所述机械臂上的柔性针除入针方向外的受力、所述机械臂上的柔性针到达所述入针目标位姿后入针过程中机械臂末端执行器的当前位姿、所述机械臂上的柔性针到达所述入针目标位姿后入针过程中机械臂末端执行器的阻抗系数，确定机械臂末端执行器的加速度； 根据所述机械臂末端执行器的加速度和雅克比矩阵的关系，确定机械臂各关节期望角加速度，所述雅克比矩阵用于映射机械臂各关节角速度到机械臂末端执行器的操作空间速度； 确定机械臂各关节第二角度和机械臂各关节第二角速度，所述机械臂各关节第二角度为机械臂上的柔性针到达所述入针目标位姿后入针过程中机械臂末端执行器的机械臂各关节当前角度，所述机械臂各关节第二角速度为机械臂上的柔性针到达所述入针目标位姿后入针过程中机械臂末端执行器的机械臂各关节当前角速度； 基于机械臂动力学方程，通过所述机械臂各关节期望角加速度、所述机械臂各关节第二角度和所述机械臂各关节第二角速度，确定第二力矩控制模型； 所述机械臂末端执行器的加速度满足，其中，表示机械臂上的柔性针到达所述入针目标位姿后入针过程中机械臂末端执行器的当前位置，表示机械臂上的柔性针到达所述入针目标位姿后入针过程中机械臂末端执行器的当前速度，表示机械臂末端执行器的加速度，表示机械臂上的柔性针除入针方向外的受力，、均表示机械臂上的柔性针到达所述入针目标位姿后入针过程中机械臂末端执行器的阻抗系数； 控制所述机械臂上的柔性针到达所述入针目标位置后，根据所述第二力矩控制模型使所述机械臂上的柔性针在入针过程中柔顺入针所述组织穴位； 根据所述机械臂的末端力传感器数据，确定所述入针过程中所述机械臂上的柔性针的入针停止时刻。

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