山东新一代信息产业技术研究院有限公司王怀震获国家专利权
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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种机械臂预设固定时间扰动滑模观测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117532651B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311786563.3，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种机械臂预设固定时间扰动滑模观测方法和装置是由王怀震;程瑶;蒋风洋设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂预设固定时间扰动滑模观测方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械臂预设固定时间扰动滑模观测方法和装置，属于机械臂技术领域。所述方法：采集机械臂动力学参数，并建立考虑带扰动的串联机械臂系统动力学模型；对机械臂动力学模型改写，并引入辅助动力学方程；基于模型误差参数设计滑模变量，构造新的自适应滑模控制律，得到预设固定时间扰动滑模观测器；获取观测器的观测结果，并传递给机械臂控制器，对控制器进行实时外部扰动补偿。本发明提供了一种观观测速度快，观测精度高的观测器，该观测器可以估计集中的不确定性并将其反馈给控制器以实现扰动抑制控制。
本发明授权一种机械臂预设固定时间扰动滑模观测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种机械臂预设固定时间扰动滑模观测方法，其特征在于，包括： 采集机械臂动力学参数，并建立考虑带扰动的串联机械臂系统动力学模型； 对机械臂动力学模型改写，并引入辅助动力学方程； 基于模型误差参数设计滑模变量，构造新的自适应滑模控制律，得到预设固定时间扰动滑模观测器； 获取观测器的观测结果，并传递给机械臂控制器，对控制器进行实时外部扰动补偿； 所述基于模型误差参数设计滑模变量方法如下： 设计滑模观测器变量为 ， 其中，，， 将代入滑模观测器变量，得到；其中，，为观测误差，表示扰动的估计值； 自适应滑模控制律构造方法如下： 将滑模变量趋近一个0附近的极小值，保证自适应滑模观测器将稳定；自适应滑模控制律如下： ， ， 其中，，为设计的自适应参数，为的估计值，为自适应参数误差，表示扰动估计值的导数，表示的估计值的导数，表示自适应律设计参数，表示观测器系数变量。
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