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龙图腾网获悉西北工业大学宁波研究院申请的专利一种仿蝠鲼水下机器人柔性扑翼驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117508531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311418777.5，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种仿蝠鲼水下机器人柔性扑翼驱动装置是由周东辉;武晓阳;曹永辉;曹勇;裴毓;杨欧;邢城;潘光设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿蝠鲼水下机器人柔性扑翼驱动装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿蝠鲼水下机器人柔性扑翼驱动装置，包括舵机组件、多级柔性扑翼骨架、鳍板、尖端变形鳍板和连接件；通过两个舵机控制实现扑翼的拍动运动，扑翼的拍动幅值及频率可实现自由设计，整体结构简单、运动灵活，并且降低了扑翼控制程序的开发难度。扑翼装置可实现仿蝠鲼水下机器人滑翔状态时的扑翼尖端上挑变形，尖端设计参照曲柄摇杆的设计原理，通过运动的传递将运动分为三级且各不影响，实现目前胸鳍驱动中少有的尖端变形，使仿蝠鲼水下机器人在滑翔时具有较大的升阻比，提高了滑翔的经济性。

本发明授权一种仿蝠鲼水下机器人柔性扑翼驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种仿蝠鲼水下机器人柔性扑翼驱动装置，其特征在于包括舵机组件、多级柔性扑翼骨架、尖端变形鳍板和弹性连接件；所述舵机组件包括第一舵机1、第一舵盘2、第二舵机3和第二舵盘4；所述多级柔性扑翼骨架之间采用弹性连接件连接，第一级柔性扑翼骨架通过第一连杆5与第一舵盘2的转轴固定连接，将舵机转轴的旋转运动变为多级柔性扑翼骨架一端的上下直线运动；所述尖端变形鳍板通过第四连杆29与第二连杆14转动连接，第二连杆14与第二舵盘4的转轴固定连接，将舵机转轴的旋转运动变为多级柔性扑翼骨架另一端的上下直线运动；所述多级柔性扑翼骨架的最后一级与第三连杆12的一端，通过第一旋转轴10转动连接，第三连杆12的中部与第二连杆14转动连接，第三连杆12的另一端开有卡槽，第三旋转轴13的一端安装于所述卡槽内，第三旋转轴13的另一端与第四连杆29转动连接；所述每个柔性扑翼骨架由多段鳍板构成的翼型结构，包括圆弧形的头部鳍板、中部四边形鳍板和末端的尖角鳍板，其中圆弧形的头部鳍板与中部四边形鳍板之间采用弹性连接件连接，末端的尖角鳍板固定与第二连杆14连接；所述圆弧形的头部鳍板与中部四边形鳍板以及末端的尖角鳍板位于同一个平面，且该平面与第二连杆14垂直；所述尖端变形鳍板上设有一个垂直鳍板；运动偶联关系：第一舵机1与第二舵机3开始作业，带动第一连杆5与第二连杆14同时运动，第一连杆5带动多级柔性扑翼骨架，在运动传递过程中借助之间的弹性连接件实现展向、弦向变形，达到柔性扑翼驱动装置展弦向运动耦合的目的；同时两个舵机发出的旋转运动通过多个旋转轴传递至尖端变形鳍板发生旋转运动，至此舵机的旋转运动通过多级柔性扑翼骨架、鳍板以及连接件实现了柔性扑翼尖端耦合变形。

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