广东工业大学刘浩城获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种针灸机器人末端及针灸机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117381824B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311426754.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种针灸机器人末端及针灸机器人是由刘浩城;郭靖;冯正;何昭水;王旭设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种针灸机器人末端及针灸机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体是一种针灸机器人末端及针灸机器人，包括：转轴和驱动机构。所述转轴下方固定连接有针头；所述驱动机构包括上轮组、下轮组、上驱动组件和下驱动组件，所述下轮组与所述上轮组沿平面β镜像设置，定义所述平面β为与所述转轴轴线垂直的平面。其中，所述上轮组包括多个摩擦轮，所述上驱动组件驱动所述摩擦轮旋转，每个所述摩擦轮均与所述转轴外壁相接触，所述摩擦轮沿所述转轴外圆均匀分布，每个所述摩擦轮均倾斜设置。本发明通过两个旋转驱动装置驱动，带动上轮组和下轮组的双向摩擦轮旋转，进而驱动转轴完成平移以及旋转，实现针灸柔顺刺入以及针灸施针捻转手法等针灸操作，能够实现较快响应的运动控制。
本发明授权一种针灸机器人末端及针灸机器人在权利要求书中公布了：1.一种针灸机器人末端，其特征在于，包括： 转轴，所述转轴下方固定连接有针头； 驱动机构，所述驱动机构包括上轮组、下轮组、上驱动组件和下驱动组件，所述下轮组与所述上轮组沿平面β镜像设置，定义所述平面β为与所述转轴轴线垂直的平面， 其中，所述上轮组包括多个摩擦轮，所述上驱动组件驱动所述摩擦轮旋转，每个所述摩擦轮均与所述转轴外壁相接触，所述摩擦轮沿所述转轴外圆均匀分布，每个所述摩擦轮均倾斜设置。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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