珠海格力电器股份有限公司郭琛获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117245657B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311251198.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人和存储介质是由郭琛;刘志昌设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：控制机器人抓取标定物并移动到预设的九个点位，根据标定物在每一个点位下的标定物图像和机器人点位坐标，及预设的模板匹配算法，得出九点标定矩阵；控制机器人抓取标定物旋转多个点位，并根据模板匹配算法得出旋转中心，根据旋转中心对九点标定矩阵进行矫正。该方案，通过机器人的机械臂抓取标定物进行九点标定，利用预设的模板匹配算法进行模板匹配，从而得到九点标定矩阵，并利用旋转标定得到的旋转中心对九点标定矩阵进行矫正，解决了人为标定操作的操作繁琐、标定精度低的问题，极大提高了机器人手眼标定的精度。
本发明授权一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的手眼标定方法，其特征在于，所述方法应用于工业机器人的手眼标定系统；所述机器人具有机械臂和相机；所述方法，包括： 在保持所述机器人的相机静止不动的情况下，控制所述机器人的机械臂抓取标定物，并使所述机器人的机械臂携带所述标定物在所述相机的视野范围内移动预设的九个点位； 获取所述标定物在所述九个点位中的每一个点位下所述相机记录的标定物图像，以及在该每一个点位下所述机器人记录的机器人点位坐标； 根据所述九个点位的标定物图像、所述九个点位的机器人点位坐标、及预设的模板匹配算法，得出未校正的九点标定矩阵； 在保持所述机器人的相机静止不动的情况下，控制所述机器人的机械臂抓取标定物在同一位置旋转m个点位，并根据所述预设的模板匹配算法，确定旋转中心；其中，m为正整数； 根据所述旋转中心对所述未校正的九点标定矩阵进行矫正，得到校正后的九点标定矩阵。
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