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龙图腾网获悉中航沈飞民用飞机有限责任公司申请的专利一种飞机垂直尾翼装配自行走工装获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311150707.6，技术领域涉及：B64F5/10；该发明授权一种飞机垂直尾翼装配自行走工装是由郭又嘉;郑伟;贾晓亮;杨五兵设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机垂直尾翼装配自行走工装在说明书摘要公布了：本发明提供一种飞机垂直尾翼装配自行走工装，属于民用飞机装配技术领域，包括主框架、自行走机构、垂直尾翼定位器、可伸缩轴和旋转定心机构。主框架上部设若干垂直尾翼定位器，底部两端设自行走机构，通过地轨在各加工站位间运送垂直尾翼，主框架底部中间安装旋转定心机构，与布置于地面的可伸缩轴配合实现工装翻转；自行走机构设纵向驱动系统、横向驱动系统、升降驱动系统、定位器和感应器，纵向驱动系统、横向驱动系统、升降驱动系统用于工装横纵向移动、方向切换，定位器和感应器配合，实现站点和方向切换位置识别、纵向横向驱动系统升降位置识别及控制。本发明免去了频繁上下架、频繁定位等繁琐操作，提升操作速度，降低劳动强度。

本发明授权一种飞机垂直尾翼装配自行走工装在权利要求书中公布了：1.一种飞机垂直尾翼装配自行走工装，其特征在于，所述自行走工装包括主框架1、自行走机构2、垂直尾翼定位器3、可伸缩轴4、旋转定心机构5； 所述的主框架1整体呈开口向上的U形，其U形口内安装有若干不同型号的垂直尾翼定位器3，其中，垂直尾翼定位器3的安装位置及型号根据需要确定，主框架1底部两端分别安装有一套自行走机构2，主框架1底部中间安装有旋转定心机构5，用于整个自行走工装的翻转，其底端设孔；所述的可伸缩轴4安装在自行走工装翻转位置的地面上，其插入旋转定心机构5的孔中，二者配合使用；在地面铺设地面轨道，用于配合自行走工装移动； 所述的自行走机构2包括行走机构主框架201、纵向驱动系统202、纵向移动轮203、升降驱动系统204、锥定位器205、平面基准支撑206、杯锥定位器207、杯锥长圆方向定位器208、基准面支撑209、传感天线210、高度传感器211、横向驱动系统212、横向移动轮213和限位开关214；具体的： 所述的行走机构主框架201上设置有纵向驱动系统202、横向驱动系统212和升降驱动系统204，分别用于驱动自行走工装沿地面纵向移动、横向移动和垂直地面的升降运动； 所述的纵向驱动系统202包括纵向驱动系统电机2021、传动皮带一2022、主传动轴2023、纵向驱动系统框架2024、传动皮带二2025、副传动轴2026；所述的纵向驱动系统电机2021固定在纵向驱动系统框架2024上，其传动端连接传动皮带一2022，传动皮带一2022另一端连接主传动轴2023，连接传动皮带二2025一端连接主传动轴2023传动端，另一端连接副传动轴2026，所述的纵向移动轮203安装至两个传动轴上，且主传动轴2023、副传动轴2026和纵向移动轮203均设置在纵向驱动系统框架2024上；所述的纵向驱动系统202固定安装在行走机构主框架201上，且纵向移动轮203位于行走机构主框架201下端，用于驱动纵向移动轮203沿地面轨道实现纵向移动；两个自行走机构2内均安装有纵向驱动系统202，且二者同步运动； 所述的升降驱动系统204包括升降系统电机2041、连轴器A2042、驱动轴2043、螺旋千斤顶2044、变速箱2045；所述的驱动轴2043两端安装连轴器A2042后，一端安装至升降系统电机2041传动端上，另一端连接至变速箱2045上，变速箱2045两侧输出端分别安装连轴器A2042后分别连接螺旋千斤顶2044，螺旋千斤顶2044包括安装框架及升降轴；升降驱动系统204固定安装在行走机构主框架201上，其中，螺旋千斤顶2044中的安装框架固定连接在行走机构主框架201上，升降轴穿过行走机构主框架201，并能够在行走机构主框架201内上下移动； 所述的横向驱动系统212包括横向驱动电机2121、减速器2122、连轴器B2123、变速器2124、万向连轴器2125、传动轴2126；所述的横向驱动电机2121传动端连接减速器2122，减速器2122另一端连接连轴器B2123，连轴器B2123另一端连接变速器2124，变速器2124两侧输出端分别连接万向连轴器2125，两个万向连轴器2125末端分别连接传动轴2126，两个传动轴2126分别安装横向移动轮213；所述的横向驱动系统212固定连接在升降驱动系统204中螺旋千斤顶2044的升降轴的下端，使其能够相对于行走机构主框架201进行升降运动，其中，横向移动轮213位于横向驱动系统212下端，横向驱动系统212驱动横向移动轮213沿地面轨道实现横向移动； 所述的杯锥定位器207、杯锥长圆方向定位器208和两组基准面支撑209安装在行走机构主框架201底面上，其中一个行走机构主框架201底面两端分别安装杯锥定位器207和基准面支撑209，另一个行走机构主框架201底面两端分别安装杯锥长圆方向定位器208和基准面支撑209，且两个基准面支撑209对角布置，杯锥定位器207与杯锥长圆方向定位器208对角布置；同时，所述杯锥定位器207、杯锥长圆方向定位器208和基准面支撑209的底部端面高于纵向移动轮203的下端，使横向移动轮213能够触地； 所述的锥定位器205、平面基准支撑206定位安装在站位内的地面上，每个站位安装锥定位器205和平面基准支撑206各两个，其安装位置对应两个自行走机构2上的杯锥定位器207、杯锥长圆方向定位器208和基准面支撑209，其中，2组锥定位器205分别对应杯锥定位器207和杯锥长圆方向定位器208并配合使用，2组平面基准支撑206对应2组基准面支撑209并配合使用，用于自行走工装在站位内的定位固定； 所述的传感天线210安装在行走机构主框架201上，在站位地面上对应位置安装传感靶点，二者相互配合，当自行走工装运动至传感靶点对应水平位置时，触发传感器并对电脑反馈信号； 所述的高度传感器211安装在行走机构主框架201上，用于感应横向驱动系统212升降高度，当其运动至对应竖直位置时，触发传感器并对电脑反馈信号； 所述的限位开关214安装在行走机构主框架201上，当纵向移动轮203接触地面且横向驱动系统212升高到相应竖直位置时，触发限位开关214切断升降系统电机2041。

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