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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司申请的专利视差图像的确定方法、装置、集成电路芯片和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210528232.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权视差图像的确定方法、装置、集成电路芯片和计算机设备是由张承果;周阳;李鹲翱;段智涓;谭其林;唐林;唐诗然;鲁良;郭怀成;李燕华设计研发完成，并于2022-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本视差图像的确定方法、装置、集成电路芯片和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种视差图像的确定方法、装置、集成电路芯片、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：对左右相机图像进行立体匹配，得到待处理视差图像，并利用第一滑窗滑动遍历待处理视差图像；在第一滑窗对应的每一个局部视差图像中，确定局部视差图像中的各视差值与局部视差图像的中心位置对应的中心视差值的差值绝对值是否小于或等于第一阈值；统计差值绝对值小于或等于第一阈值的视差值的统计数量；若统计数量小于或等于第二阈值，保留中心视差值；若统计数量大于第二阈值，将中心视差值设置为0；在利用第一滑窗遍历待处理视差图像后，确定出目标视差图像。采用本方法能够提高出确定视差图像的便捷度和效率。

本发明授权视差图像的确定方法、装置、集成电路芯片和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种视差图像的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取左右相机图像； 利用第二滑窗遍历第一图像，确定所述第二滑窗对应的各第一局部像素图像，并确定与各所述第一局部像素图像对应的第一变换向量，其中，所述左右相机图像包括第一图像和第二图像； 确定所述第二图像中与所述第一局部像素图像对应的第二局部像素图像的第二变换向量； 根据所述第一变换向量和所述第二变换向量，确定与所述第一局部像素图像对应的局部初始代价； 在利用所述第二滑窗遍历所述第一图像后，得到与所述第一图像对应的初始代价，所述初始代价包括所述局部初始代价； 对所述初始代价进行饱和操作，得到更新后的初始代价； 根据所述更新后的初始代价进行代价聚合操作，得到最终代价； 对所述最终代价进行视差计算，确定出待处理视差图像，并利用第一滑窗滑动遍历所述待处理视差图像； 在所述第一滑窗对应的每一个局部视差图像中，确定所述局部视差图像中的各视差值与所述局部视差图像的中心位置对应的中心视差值的差值绝对值是否小于或等于第一阈值； 统计所述差值绝对值小于或等于所述第一阈值的所述视差值的统计数量； 若所述统计数量小于或等于第二阈值，保留所述中心视差值； 若所述统计数量大于所述第二阈值，将所述中心视差值设置为目标值； 在利用所述第一滑窗遍历所述待处理视差图像后，确定出目标视差图像。

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