蘑菇车联信息科技有限公司张上鑫获国家专利权
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龙图腾网获悉蘑菇车联信息科技有限公司申请的专利航向角修正方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117078607B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310962877.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权航向角修正方法、装置及电子设备、存储介质是由张上鑫设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本航向角修正方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种航向角修正方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：检测图像中的目标并对同一目标关联跟踪；根据当前帧FN遍历所述同一目标关联跟踪的过程，确定满足条件的第二帧图像；根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧FN，计算出所述目标的当前航向角；根据当前帧FN与相邻上一帧FN‑1、FN‑2…在同一世界坐标系中的位置，分别计算出所述目标的新航向角，并更新所述目标的当前航向角。通过本申请在保证及时更新航向角的同时滤除由于相邻帧的选择以及图像抖动带来的错误航向角计算的影响。本申请可用于路侧感知。
本发明授权航向角修正方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种航向角修正方法，其中，所述方法包括： 检测图像中的目标并对同一目标关联跟踪； 根据当前帧FN遍历所述同一目标关联跟踪的过程，确定满足条件的第二帧图像； 根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧FN，计算出所述目标的当前航向角； 所述根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧FN，计算出所述目标的当前航向角，包括： 将所述当前帧FN作为所述第一帧图像； 通过遍历目标关联跟踪过程从上一帧Fn-1开始到第一帧F1中目标所在位置，计算经过遍历每一帧与所述第一帧图像中的同一目标在世界坐标系下的所在位置之间的相对距离； 如果所述相对距离大于目标阈值，则将该帧作为第二帧图像； 根据所述第二帧图像与所述第一帧图像，计算出目标的第一航向角Y1，且如果后续没有新的航向角出现则用该航向角作为所述目标的当前航向角； 根据当前帧FN与相邻上一帧FN-1、FN-2…在同一世界坐标系中的位置，分别计算出所述目标的新航向角，并更新所述目标的当前航向角。
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