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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于视觉多点位姿约束的机器人运动学参数校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311012345.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉多点位姿约束的机器人运动学参数校准方法是由宋宝;刘永兴;周向东;唐小琦;刘洋;李成池;卢慧锋;王小柏;张宏超设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉多点位姿约束的机器人运动学参数校准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉多点位姿约束的机器人运动学参数校准方法，包括：控制末端安装有相机的待校准机器人围绕标定板中心运动，采集运动过程中多位姿状态下机器人模型数据和标定板的标称位姿数据；使用手眼校准算法获得初始手眼转换矩阵作为迭代初值；由标定板上多个标定点的差分位姿约束方程组的组合构造生成多点位姿约束方程组；单个标定点的差分位姿约束方程组为该标定点的标称位姿与实际位姿的偏差与机器人运动学参数偏差的关系；使用加权最小二乘方法迭代求解多点位姿约束方程组，以达到迭代停止关系时得到的机器人运动学参数偏差对待校准机器人的运动学参数进行校准；成本较低，设备安装精度要求低，校准过程中不需要测量标定板实际位置。

本发明授权一种基于视觉多点位姿约束的机器人运动学参数校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉多点位姿约束的机器人运动学参数校准方法，其特征在于，所述校准方法包括： 步骤1，控制末端安装有相机的待校准机器人围绕标定板中心运动，采集运动过程中多位姿状态下机器人模型数据和所述标定板的标称位姿数据； 步骤2，使用手眼校准算法获得初始手眼转换矩阵作为迭代初值； 步骤3，由所述标定板上多个标定点的差分位姿约束方程组的组合构造生成多点位姿约束方程组；单个标定点的差分位姿约束方程组为该标定点的标称位姿与实际位姿的偏差与机器人运动学参数偏差的关系； 步骤4，使用加权最小二乘方法迭代求解所述多点位姿约束方程组，以达到迭代停止关系时得到的所述机器人运动学参数偏差对待校准机器人的运动学参数进行校准； 单个标定点的差分位姿约束方程组的获取过程包括： 步骤301，计算标称位姿与实际位姿的偏差为误差模型公式：； 其中，表示偏差；表示实际位姿，表示标定板第i点实际位姿；表示标称位姿，表示标定板第i点标称位姿；下标n表示第i个标定点的第n个测量位姿，和分别为机器人模型的可辨识参数及其变化量； 步骤302，将所述误差模型公式通过一阶泰勒展开式进行简化后简写成：；为位姿雅克比矩阵； 步骤303，建立单点差分位姿约束方程组为：，简写为； 步骤304，由各个所述单点差分位姿约束方程组的组合构造生成多点位姿约束方程组表示为，简写为； 所述机器人模型为DH参数模型； 所述机器人模型的可辨识参数： ； 其中，、、和为可修正关节零位参数，、、为机器人可修正连杆长度参数，和为手眼关系参数。

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