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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于末端光学导引的水下直升机定向入坞方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311165574.X，技术领域涉及：B63C11/00；该发明授权一种基于末端光学导引的水下直升机定向入坞方法是由安新宇;冯仁栋;李浩达;陈鹰;黄豪彩设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于末端光学导引的水下直升机定向入坞方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于末端光学导引的水下直升机定向入坞方法，包括步骤：根据水下直升机对接基站所布放的位置、深度和姿态角信息，得到水下直升机入坞的目标位姿；利用光学导引系统获取入坞高度，将入坞高度分层并建立分层对齐高度序列H＝[h1,h2,…,hi,…,hn]，确定每层对齐高度的外圈和内圈半径Ri和ri；水下直升机依次在不同的对齐高度h上执行位置对准和航向对准，完成位置对准和航向对准后下潜至下一对齐高度；水下直升机在最后一个对齐高度hn上完成位置对准和航向对准后，直接下降至基站高度，完成入坞作业。本发明能够使非规则外形水下直升机以一定角度与基站对接入坞，使得航行器能够更加智能地完成定向入坞对接任务，提高其作业效率。

本发明授权一种基于末端光学导引的水下直升机定向入坞方法在权利要求书中公布了：1.一种基于末端光学导引的水下直升机定向入坞方法，其特征在于，包括步骤： S1、根据水下直升机对接基站所布放的位置、深度和姿态角信息，得到水下直升机入坞的目标位姿； 步骤S1的具体过程为： 1利用船基岸基水声USBL发射器，通过GPS记录其所在的经纬度，并与基站上的USBL应答器进行水声定位，得到两者的距离和相对方位，进而得到基站布放的经纬度； 2基站布放的深度和姿态角数据通过其搭载的深度计和IMU测量得到； S2、利用光学导引系统获取入坞高度，将入坞高度分层并建立分层对齐高度序列H＝[h1,h2,…,hi,…,hn]，h1,h2,…,hi,…,hn为每层的入坞对齐高度，确定每层对齐高度的外圈和内圈半径Ri和ri； 所述光学导引系统包括安装在水下直升机上的摄像头和布置在基站上的导引灯；步骤S2中的入坞对齐高度是摄像头与导引灯之间的垂直高度，入坞过程中根据对齐高度序列H＝[h1,h2,…,hi,…,hn]逐层进行对准； 根据摄像头视场角θ，确定每层对齐高度上的外圈半径为Ri＝hitanθ，内圈半径为ri≤hi+1tanθ； 在步骤S2中，水下直升机入坞过程中以基站目标点为航行坐标系，基站目标点位置坐标为0,0，水下直升机实时位置坐标为x,y，则水下直升机在水平面上距离目标点的距离为 在水下直升机初始位置距离目标位置水平距离超出第一层对齐高度外径时，即d＞R1，使用声学导引系统和声学导引系统组合导航向目标点行进； S3、水下直升机依次在不同的对齐高度h上执行位置对准和航向对准，完成位置对准和航向对准后下潜至下一对齐高度； S4、水下直升机在最后一个对齐高度hn上完成位置对准和航向对准后，直接下降至基站高度，完成入坞作业。

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