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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种适用于生产线鱼体抓取的机器人末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310765812.4，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种适用于生产线鱼体抓取的机器人末端执行器是由成芳;傅家莹;周煜亮设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于生产线鱼体抓取的机器人末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于生产线鱼体抓取的机器人末端执行器。末端执行器包括驱动机构、折弯连杆结构、主基座和非对称四指结构，驱动机构安装在主基座的中心，折弯连杆结构铰接在驱动机构和主基座上，非对称四指结构的根端安装在折弯连杆结构的底面，非对称四指结构的末端朝向生产线。本发明通过驱动机构驱动折弯连杆结构，进而带动非对称四指结构相向运动抓取鱼体，能够实现鱼体从平躺到腹背直立状态的快速翻转进而牢固抓取鱼体进行平稳运动，兼具一定的可控性，能够有效满足一定尺寸范围内鱼体的稳定、高效的抓取需求。

本发明授权一种适用于生产线鱼体抓取的机器人末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种适用于生产线鱼体抓取的机器人末端执行器，其特征在于：包括驱动机构1、折弯连杆结构2、主基座3和非对称四指结构4，驱动机构1安装在主基座3的中心，折弯连杆结构2铰接在驱动机构1和主基座3上，非对称四指结构4的根端安装在折弯连杆结构2的底面，非对称四指结构4的末端朝向生产线； 所述的非对称四指结构4包括两个鳍条结构Ⅰ41和两个鳍条结构Ⅱ43，两个鳍条结构Ⅰ41的根端安装在折弯连杆结构2底面的其中一侧并间隔对称布置，两个鳍条结构Ⅱ43的根端安装在折弯连杆结构2底面的另一侧并间隔对称布置，每个鳍条结构Ⅰ41正对各自的一个鳍条结构Ⅱ43，两个鳍条结构Ⅰ41和两个鳍条结构Ⅱ43正对的四个侧面作为各自的指腹面； 所述的鳍条结构Ⅰ41为由一个刚性顶面和两个柔性斜面构成的倒等腰三角形结构；鳍条结构Ⅰ41的末端的对称两侧还安装有平行布置的末端铲片42，两个末端铲片42位于鳍条结构Ⅰ41的指腹面的对称两侧并垂直于指腹面； 所述的鳍条结构Ⅰ41的末端位于两个末端铲片42之间并不超出两个末端铲片42的底边，末端铲片42的底边靠近鳍条结构Ⅰ41的指背面的一侧高于靠近鳍条结构Ⅰ41的指腹面的一侧，末端铲片42朝向非对称四指结构4中心的内侧边朝非对称四指结构4的中心弯曲，末端铲片42的内侧边与自身的底边之间呈锐角，末端铲片42的内侧边的上端不超出鳍条结构Ⅰ41的指腹面； 所述的鳍条结构Ⅱ43为一个顶角的两侧指背面和指腹面朝非对称四指结构4的中心弯曲的倒等腰三角形结构；鳍条结构Ⅱ43的指腹面贴覆有颗粒橡胶摩擦垫44作为与生产线上鱼体接触的接触面。

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