成都时代星光科技有限公司秦宗航获国家专利权
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龙图腾网获悉成都时代星光科技有限公司申请的专利单目相机无人机无引导下的安全降落点分析方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758439B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310590528.8，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权单目相机无人机无引导下的安全降落点分析方法和装置是由秦宗航;彭彦平;张万宁;张郁婷设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本单目相机无人机无引导下的安全降落点分析方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种单目相机无人机无引导下的安全降落点分析方法和装置，涉及无人机领域，本申请包括，获取视觉模块采集的图像数据；获取高度传感器采集的高度数据；对图像数据输入神经网络模型，神经网络模型对图像数据中的多目标障碍物进行识别并采用候选框标记输出检测结果图；依据高度数据对无人机在二维平面上的安全框进行缩放调整和姿态调整；处理带候选框的检测结果图和安全框，输出无人机安全降落的点位。本申请通过计算图像数据中的障碍物候选框占比，先一步计算该图像是否存在可降落安全点，节约计算资源，提高解决问题效率。
本发明授权单目相机无人机无引导下的安全降落点分析方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种单目相机无人机无引导下的安全降落点分析方法，其特征在于，包括： 获取视觉模块采集的图像数据； 获取高度传感器采集的高度数据； 对图像数据输入神经网络模型，神经网络模型对图像数据中的多目标障碍物进行识别并采用候选框标记输出检测结果图； 依据高度数据对无人机在二维平面上的安全框进行缩放调整和姿态调整； 处理带候选框的检测结果图和调整后的安全框，输出无人机安全降落的点位，包括两个步骤： 分析是否存在安全降落的点位，如否，则输出无安全降落点； 如是，则输出安全降落点的位置； 包括，计算目标障碍物候选框的合集所占输入图像数据的比例，计算候选框在整幅图像中最高占比阈值，当，输出无安全降落点； ， 其中，a为预设安全系数，，为地面边长为的安全正方形区域在像平面投影占整幅输入图像的比例； 其中， 其中，dp为中间计算变量，f为单目相机无人机的相机焦距，h为无人机对地高度，为输入图像的长宽。
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