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龙图腾网获悉中国农业科学院烟草研究所(中国烟草总公司青州烟草研究所)申请的专利一种自走式顺垄变向方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116746348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310890166.4，技术领域涉及：A01C14/00；该发明授权一种自走式顺垄变向方法是由王程栋;吴元华;刘光亮;陈爱国;董建新;石屹;宋文静设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自走式顺垄变向方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自走式顺垄变向方法，属于农业技术领域，该自走式顺垄变向方法为在移栽机的前后两侧分别设置液压支架，液压支架用于调节受力改变移栽机的方向；在移栽机的前侧设置方向测定系统，用于监测移栽机前侧垄的方向变化；将方向测定系统与液压支架电连接，通过方向测定系统监测的方向改变角度及距离调节液压之间的压力，用于调节移栽机的方向；方向测定系统包括图像拍摄装置、定位雷达装置、激光测距装置、姿态采集装置、安全管控装置以及方向测定终端；该方法能够解决现有移栽机只能沿一个方向移动，不能跟随垄方向的改变而改变，导致农业生产中的能耗和工作强度增加的问题。

本发明授权一种自走式顺垄变向方法在权利要求书中公布了：1.一种自走式顺垄变向方法，其特征在于，包括以下操作步骤： S10：在移栽机的前后两侧分别设置液压支架，所述液压支架用于调节受力改变所述移栽机的方向； S20：在移栽机的前侧设置方向测定系统，用于监测所述移栽机前侧垄的方向变化； S30：将所述方向测定系统与所述液压支架电连接，通过所述方向测定系统监测的方向改变角度及距离调节所述液压之间的压力，用于调节所述移栽机的方向； 所述方向测定系统包括图像拍摄装置、方向测定终端，所述方向测定终端包括图像拍摄模块、图像分析模块、路径分析模块以及路径控制模块，所述图像分析模块用于对所述图像拍摄模块拍摄的图像进行分析，得到移栽机移动方向与田垄之间的角度差，并将其传输到所述路径分析模块；所述路径分析模块，用于建立统一直角坐标系，分析所述移栽机移动的方向信息，并将其传输到所述路径控制模块； 所述图像分析模块包括图像帧提取模块、图像清晰度处理模块、图像标记模块以及实际角度测定模块； 所述图像帧提取模块用于不同时间间隔下帧提取所述图像拍摄装置拍摄的图像视频，得到帧提取图像； 所述图像清晰度处理模块用于对所述帧提取图像进清晰化处理，得到清晰化帧提取图像； 所述图像标记模块用于对所述清晰化帧提取图像中显示的所述移栽机移动的方向和所述移栽机前侧田垄的方向进行标记； 所述实际角度测定模块用于对所述图像标记模块标记的两个方向进行处理，得到所述移栽机移动方向与田垄的实际方向之间的角度； 所述帧提取所述图像拍摄装置拍摄的图像视频，得到帧提取图像的不同时间间隔确定的具体步骤包括： 第一步，采集所述图像拍摄装置拍摄的所述移栽机前侧的图像，得到所述移栽机前侧田垄的方向变化次数； 第二步，通过人工对不同所述移栽机前侧田垄的方向变化次数确定帧提取的时间间隔，形成提取帧时间间隔的人工确认标签； 第三步，建帧提取时间间隔神经网络模型，以所述图像拍摄装置拍摄的所述移栽机前侧的图像为训练输入，以提取帧时间间隔的人工确认标签为输出进行训练； 第四步，输入所述图像拍摄装置拍摄的所述移栽机前侧的图像，得到不同田垄下帧提取的时间间隔； 所述路径分析模块用于执行以下步骤： 第一步，获取所述移栽机移动方向与所述移栽机前侧田垄方向之间的角度、所述移栽机的位置、角度以及所述移栽机周围的环境； 第二步，将所述移栽机移动方向与所述移栽机前侧田垄方向之间的角度、所述移栽机的位置、角度以及所述移栽机周围的环境的三维坐标移动到统一坐标中； 第三步，利用路径规划算法对所述移栽机进行路径规划得到规划路径，并将规划路径发送给所述路径控制模块。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国农业科学院烟草研究所(中国烟草总公司青州烟草研究所)，其通讯地址为：266101 山东省青岛市崂山区科苑经四路11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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