东南大学李俊获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利折叠式弯曲型柔性驱动器及其制作方法及测试系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728462B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310703672.8，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权折叠式弯曲型柔性驱动器及其制作方法及测试系统是由李俊;邵兆稳;赵文韬设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本折叠式弯曲型柔性驱动器及其制作方法及测试系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种折叠式弯曲型柔性驱动器及其制作方法及测试系统，包括一个可折叠结构的骨架作为承载主体，骨架外侧通过柔性密封膜密封包裹，且骨架的左动力板和右动力板向外延伸出柔性密封膜的外侧，负压管的一端伸入柔性密封膜，另一端用于连接负压源为柔性驱动器提供动力；骨架包括左动力板、右动力板、位于左动力板上部的顶板和位于右动力板上部的顶板以及位于这两个顶板之上的上横梁、位于左动力板和右动力板下部的下横梁；左右动力板和顶板之间分别可转动连接至少两条竖直面板，且左右动力板和顶板之间的竖直面板数量及结构参数均相同；该驱动器可以获得较大的变形幅度和输出力，并且可以在复位阶段做功。
本发明授权折叠式弯曲型柔性驱动器及其制作方法及测试系统在权利要求书中公布了：1.一种折叠式弯曲型柔性驱动器，其特征在于，该柔性驱动器具有一个可形变的骨架作为承载主体，所述可形变的骨架外侧通过柔性密封膜密封包裹，且所述可形变的骨架的左动力板和右动力板向外延伸出所述柔性密封膜的外侧，负压管的一端伸入所述柔性密封膜，另一端用于连接负压源为所述柔性驱动器提供动力；所述可形变的骨架包括左动力板、右动力板、位于左动力板上部的左顶板和右动力板上部的右顶板、以及位于这两个顶板之上的上横梁、位于左动力板和右动力板下部的下横梁；所述左、右动力板和其上部的顶板之间分别可转动连接至少两条竖直面板，且每个所述竖直面板的结构参数相同；所述上横梁和所述下横梁采用弹性可形变材料，所述左动力板、右动力板采用刚性材料；S1，S2分别为下横梁和上横梁中可发生弹性变形部分的长度， 上横梁可发生弹性变形部分的长度小于下横梁可发生弹性变形部分的长度， 可变性部分的长度为中间两个竖直面板之间的部分。
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