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龙图腾网获悉陕西汽车集团股份有限公司申请的专利一种用于纯电动商用汽车的低速蠕行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210181826.7，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种用于纯电动商用汽车的低速蠕行控制方法是由赵继凤;张珍;马松;杨庆保;魏特特设计研发完成，并于2022-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于纯电动商用汽车的低速蠕行控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于纯电动商用汽车的低速蠕行控制方法：包括判断当前车辆是否满足低速蠕行模式；根据制动踏板开度设定低速蠕行的初始目标车速TargV0；根据TargV0计算车辆运行的最终目标车速TargV1；利用增量式PID计算初始蠕行扭矩CreepTq0；对CreepTq0送入限速模块进行处理，计算出CreepTq1；将CreepTq1进行低通滤波处理，最终计算出低速蠕行的需求扭矩CreepTq2；在一定程度上解决溜坡问题，可避免车辆驻坡时电机系统因堵转而过温损坏的风险。

本发明授权一种用于纯电动商用汽车的低速蠕行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于纯电动商用汽车的低速蠕行控制方法，其特征在于： 判断当前车辆是否满足低速蠕行模式； 根据制动踏板开度设定低速蠕行的初始目标车速； 根据计算车辆运行的最终目标车速； 利用增量式PID计算初始蠕行扭矩； 对送入限速模块进行处理，计算出； 将进行低通滤波处理，最终计算出低速蠕行的需求扭矩； 车辆上电成功，档位处于DR挡，未踩下加速踏板，车速小于某一定值且制动踏板行程小于某一定值的情况下，车辆进入所述低速蠕行模式；手刹或电子手刹解除，整车车速小于5kmh，加速踏板开度小于5%，制动踏板开度小于10%，制动开关未开启，电机转速的绝对值大于等于0rpm时，车辆进入所述低速蠕行模式； ； 其中，为初始目标车速，kmh；为制动踏板开度； 当车辆从正常行驶进入低速蠕行模式时，最终目标低速蠕行车速=； ； 将进行低通滤波处理，最终计算出低速蠕行的需求扭矩，使纯电动车在无加速踏板开度的前提下，以匀速5kmh的车速低速蠕行； 所述低通滤波的公式为： ； ； 其中的范围为0~1，初始值为0.06，该值可根据实车标定进行调节。

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