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龙图腾网获悉中国人民解放军空军预警学院申请的专利一种机动目标动态规划检测前跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310543231.6，技术领域涉及：G01S13/66；该发明授权一种机动目标动态规划检测前跟踪方法是由郑岱堃;刘棋;陈阿磊;周畅;陈文峰;袁俊泉设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机动目标动态规划检测前跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及雷达目标检测跟踪技术领域，尤其涉及一种机动目标动态规划检测前跟踪方法，本发明提出了一种状态空间下基于动态模型多元假设检验的DP‑TBD方法，通过多帧检测统计量的计算和更新，对航迹进行回溯，该方法在给出目标航迹估计的同时也对多种不同的运动模型进行了多元假设检验，通过提高帧间转移概率的精确度，提升对机动目标的检测和跟踪性能。

本发明授权一种机动目标动态规划检测前跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种机动目标动态规划检测前跟踪方法，其特征在于，包括： 步骤S1，设定若干候选机动模型，单个机动模型对应一种运动模型，将机动模型进行编号，并采用机动目标运动状态方程描述机动目标的状态，机动目标运动状态方程由式1表示： xk＝Fk-1mkxk-1+vk-1mk1 式中，xk为候选目标在第k帧的状态矢量，mk为候选目标运动模型的机动模型变量，设定候选目标在第k帧时处于模型j记为mk＝j，j为机动模型的编号，Fk-1mk为机动模型mk下的状态转移矩阵；vk-1mk为机动模型下mk的噪声； 步骤S2，通过帧间状态转移概率和帧间模型转移概率计算多帧检测统计量，以确定松弛多帧统计量，并通过递推计算松弛多帧统计量对应的状态和模型回溯函数； 步骤S3，对于第一帧每种机动模型下的各个候选点迹，定义第一帧松弛多帧统计量的初始值为对应各个点迹处观测回波数据的似然比，将状态模型回溯函数初始化为零矢量，并将各所述运动模型下各候选点迹的帧间模型转移概率初始化； 步骤S4，自第二帧起，分别对各帧全部录取点迹确定关联区域； 步骤S5，采用独立同分布的零均值高斯过程噪声模拟各机动模型的噪声，计算帧间状态转移概率； 步骤S6，对任一帧中全部的录取点迹，按照所述帧间模型转移概率的自适应进行更新，进而更新所有录取点迹的松弛多帧统计量，并通过所述状态模型回溯函数更新记录与当前帧相关的前一帧的目标状态和模型编号； 步骤S7，经过所有帧的递归计算后，对最后一帧的全部状态点迹的所述松弛多帧统计量进行门限检测以确定候选目标是否存在； 步骤S8，在门限检测结果条件下，根据状态模型回溯函数进行航迹与模型序列的回溯； 步骤S9，目标航迹输出； 其中，所述门限检测结果条件为所述步骤S7中的门限检测结果判定存在候选目标。

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