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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116464120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310439141.2，技术领域涉及：E02F9/20；该发明授权一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法是由沈刚;汤裕;余浩;郭永存;朱真才;李翔;柏德恩;王威;薄开栋;徐琳洋设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法，首先在矿用电铲的关节处和双目相机的中心处分别建立以O0、O1为原点建立空间坐标系；通过Matlab中挖掘料堆的三维模型，选取合适的挖掘始末位置；挖掘过程中，通过在传动部安装的力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置x0,y0，并停止挖掘工作；针对大块煤岩出现的阶段以及位置不同，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，结合一次挖掘所规划的结束点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效提升矿用电铲在挖掘过程中规避大块煤岩调整的智能化。

本发明授权一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、在矿用电铲的关节处和双目相机的中心处分别建立以O0、O1为原点建立空间坐标系； 步骤S2、通过安装在矿用电铲上的双目相机，对所要挖掘的料堆形貌特征进行三维重现； 步骤S3、通过Matlab中挖掘料堆的三维模型，选取合适的挖掘始末位置； 步骤S4、选取函数yw=fwx,t作为矿用电铲工作装置的一次挖掘轨迹； 步骤S5、挖掘过程中，通过在传动部安装的力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩； 步骤S6、当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置x0,y0，并停止挖掘工作； 步骤S7、通过相机获取当前挖掘作业现场情况，判定大块煤岩出现在所处挖掘过程的具体时期以及料堆中的具体位置； 步骤S8、针对大块煤岩出现的阶段以及位置不同，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩： 1若单个挖掘作业过程中大块煤岩只出现一次，则根据大块煤岩所处一次挖掘过程的具体时间段采取如下规避路径：当大块煤岩处于一次挖掘前期时，为避免铲斗与地面发生接触，采取向上规避大块煤岩的路径；当大块煤岩处于一次挖掘中期时，为最小化二次挖掘轨迹与一次挖掘轨迹的偏离程度，采取上下交替规避大块煤岩的路径；当大块煤岩处于一次挖掘后期时，为保障规避后铲斗挖掘的满斗率，采取向下规避大块煤岩的路径； 2若单个挖掘作业过程中大块煤岩出现多次，即在首次规避大块煤岩结束后的二次挖掘过程中再次遇到大块煤岩，则通过相机分析大块煤岩在料堆中所处具体位置，选择如下规划路径：当大块煤岩距离地面较近时，为避免铲斗与地面发生接触，采取向上规避大块煤岩的路径；当大块煤岩距离地面和料堆表面都有一定的距离时，为最小化二次挖掘轨迹与一次挖掘轨迹的偏离程度，采取上下交替规避大块煤岩的路径；当大块煤岩靠近挖掘料堆表面，为保障规避后铲斗挖掘的满斗率，采取向下规避大块煤岩的路径； 步骤S9、将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，结合一次挖掘所规划的结束点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。

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