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龙图腾网获悉上海新纪元机器人有限公司申请的专利基于模型预测控制的多维减振控制方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116341200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310123613.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权基于模型预测控制的多维减振控制方法、系统及装置是由胡景晨设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模型预测控制的多维减振控制方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模型预测控制的多维减振控制方法、系统及装置，方法包括：对多维减振装置进行运动学和动力学分析，建立平衡点附近的线性动力学方程，根据线性动力学方程建立预测模型；根据预测模型通过控制时域的控制量估计预测时域的输出量，根据预测时域的输出量趋近于期望轨迹的控制目标设定优化目标，设置约束条件，确定控制量的优化问题；根据运载设备在t时刻的位姿信息确定期望轨迹；对优化问题进行求解，确定最优控制量序列，并将序列中的第一个值作为当前时刻的实际控制量，对多维减振装置进行控制。本发明可以实现提前检测、预测未来、提前控制、减少系统延迟影响、复杂约束环境下最优控制和多维度高精度减振的效果。

本发明授权基于模型预测控制的多维减振控制方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于模型预测控制的多维减振控制方法，其特征在于，应用于多维减振装置，所述方法包括以下步骤： S100：对多维减振装置进行运动学和动力学分析，建立平衡点附近的线性动力学方程，根据线性动力学方程建立预测模型； S200：根据预测模型通过控制时域的控制量估计预测时域的输出量，根据预测时域的输出量趋近于期望轨迹的控制目标设定优化目标，设置约束条件，确定控制量的优化问题； S300：根据运载设备在t时刻的位姿信息确定期望轨迹； S400：对优化问题进行求解，确定最优控制量序列，并将序列中的第一个值作为当前时刻的实际控制量，对多维减振装置进行控制； S500：t＝t+1，返回S300； 其中，S100所述根据线性动力学方程建立的预测模型为： Ypt+1|t＝SxΔxt+Syyt+SuΔUmt 其中，Ypt+1|t为t时刻预测未来N个时刻的输出序列矢量；ΔUmt为t时刻预测未来m个时刻的输入序列矢量；Sx、Sy、Su为参数矩阵；Δxt为t时刻状态变量增量；yt为t时刻的系统输出； S200所述优化问题确定为： s.t.LΔUmt≤b 其中，Su为参数矩阵；为参数矩阵转置；Rt+1为期望轨迹点矢量；Γy为输出权重矩阵；Γu为输入权重矩阵。

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