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龙图腾网获悉网易(杭州)网络有限公司申请的专利挖掘机挖斗关节信息的确定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116335232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310313319.9，技术领域涉及：E02F9/26；该发明授权挖掘机挖斗关节信息的确定方法、装置及电子设备是由陈广大;陈赢峰;范长杰;胡志鹏设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本挖掘机挖斗关节信息的确定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种挖掘机挖斗关节信息的确定方法、装置及电子设备，挖掘机的小臂上安装有第一倾角传感器；与小臂连接的挖斗关节处的指定连杆上安装有第二倾角传感器；指定连杆为挖斗关节处的四个连杆中的任一个；获取第一倾角传感器测量的第一当前角度、第二倾角传感器测量的第二当前角度；根据上述传感器测量值以及预先获取的挖掘机的挖斗标定参数，确定挖掘机的当前挖斗关节信息；挖斗标定参数包括：长度参数和角度参数；当前挖斗关节信息包括：当前关节角度。本申请通过设置于挖掘机的小臂上以及挖斗关节处第一连杆上的倾角传感器所采集的数据以及预先获取的标定参数，可以准确地确定出挖斗关节信息，并且满足更换挖斗的需求。

本发明授权挖掘机挖斗关节信息的确定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种挖掘机挖斗关节信息的确定方法，其特征在于，所述挖掘机的小臂上安装有第一倾角传感器；与所述小臂连接的挖斗关节处的指定连杆上安装有第二倾角传感器；所述指定连杆为挖斗关节处的四个连杆中的任一个；所述方法包括： 获取所述第一倾角传感器测量的第一当前角度、所述第二倾角传感器测量的第二当前角度； 根据所述第一当前角度、所述第二当前角度以及预先获取的所述挖掘机的挖斗标定参数，确定所述挖掘机的当前挖斗关节信息； 其中，所述挖斗标定参数包括：长度参数和角度参数；所述长度参数包括挖掘机挖斗关节处的四个连杆分别对应的长度；所述角度参数包括：第一标定角度和第二标定角度；所述当前挖斗关节信息包括：当前关节角度； 所述挖斗表面安装有第三倾角传感器；获取所述第一倾角传感器测量的第一当前角度、所述第二倾角传感器测量的第二当前角度的步骤之前，还包括：获取多组传感器数据；每组所述传感器数据包括：第一倾角传感器对应的第一角度，第二倾角传感器对应的第二角度、第三倾角传感器对应的第三角度；根据多组传感器数据以及优化算法对目标函数进行最优求解，确定所述挖掘机的挖斗标定参数；其中，所述目标函数包括：最小化关节角度偏差与关节角速度偏差之和；所述关节角度偏差包括第一关节角度与第二关节角度的差值的平方；所述关节角速度偏差包括第一关节角速度与第二关节角速度的差值的平方；所述第一关节角度、所述第一关节角速度基于所述多组传感器数据中的第一角度、第二角度确定；所述第二关节角度、所述第二关节角速度基于所述多组传感器数据中的第一角度、所述第三角度确定。

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