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龙图腾网获悉浙江大学;海南浙江大学研究院申请的专利一种ROV水下高精度姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310186809.7，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种ROV水下高精度姿态控制方法是由李贞辉;杨文;唐建中;陈翔;吕小文设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种ROV水下高精度姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种ROV水下高精度姿态控制方法。方法包括：建立动力学模型，姿态上解耦得到控制子系统；设计滑模控制器，期望姿态输入，输出期望推力控制量控制推进器组；产生力和力矩控制ROV在受到外部扰动下移动，输出实际姿态输入滑模控制器；建立RBF扰动估计模型，将实际深度、艏向角和俯仰角输入，输出估计外部扰动并输入滑模控制器；进行参数自校正获得参数辨识结果反馈至滑模控制器中，控制推进器组，实现对无人遥控潜水器ROV的水下姿态控制。本发明方法在滑模控制基础上加入了模型参数自校正和RBF神经网络扰动估计过程，可以有效提高姿态控制精度和鲁棒性，并在一定程度上可以降低抖振，提升了控制器的控制性能。

本发明授权一种ROV水下高精度姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种ROV水下高精度姿态控制方法，其特征在于：方法包括如下步骤： 步骤1：建立安装有推进器组的无人遥控潜水器ROV水下运动的动力学模型，将动力学模型在无人遥控潜水器ROV的各个姿态上解耦，得到每个姿态下的控制子系统； 步骤2：根据各个姿态下的控制子系统，使用基于趋近律的滑模控制方法设计滑模控制器，将无人遥控潜水器ROV的期望姿态输入滑模控制器中，滑模控制器输出各个姿态下的期望推力控制量控制推进器组； 步骤3：推进器组在期望推力控制量的控制下产生力和力矩控制无人遥控潜水器ROV在受到外部扰动的状态下移动，无人遥控潜水器ROV输出实际姿态并实时输入滑模控制器中； 步骤4：建立RBF扰动估计模型，将无人遥控潜水器ROV的实际深度、实际艏向角和实际俯仰角输入RBF扰动估计模型中，RBF扰动估计模型输出无人遥控潜水器ROV的估计外部扰动并实时输入滑模控制器中； 步骤5：采用递推最小二乘辨识方法对各个姿态下的控制子系统进行参数自校正获得参数辨识结果，将参数辨识结果实时反馈至滑模控制器中，滑模控制器实时输出各个姿态下的期望推力控制量控制推进器组，推进器组控制无人遥控潜水器ROV的移动，实现对无人遥控潜水器ROV的水下姿态控制。

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