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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种用于果蔬箱码垛和卸垛的内置式机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116281219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310072627.7，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种用于果蔬箱码垛和卸垛的内置式机械手是由李晓艳;李江红;吴王平;王知鸷设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于果蔬箱码垛和卸垛的内置式机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于果蔬箱码垛和卸垛的内置式机械手，属于夹持机械手技术领域。它包括底座板，连接所述底座板与机器人手臂的装配板，沿水平方向固定装设于所述底座板下表面上的直线导轨，转动装设于所述底座板上且轴线平行于所述直线导轨的双向丝杠，与所述直线导轨滑动相连的左旋螺母和右旋螺母，两根分别吊装于所述左旋螺母和右旋螺母底部的吊杆，装设于所述吊杆末端用于抓取或释放果蔬箱的柔性钩爪组件，以及驱动所述双向丝杠转动的电机A。本发明是一种结构简单合理、能够由内向外抓取果蔬箱、搬运稳定性更高的内置式机械手。

本发明授权一种用于果蔬箱码垛和卸垛的内置式机械手在权利要求书中公布了：1.一种用于果蔬箱码垛和卸垛的内置式机械手，包括底座板22，和连接所述底座板22与机器人手臂的装配板21，其特征在于：还包括 沿水平方向固定装设于所述底座板22下表面上的直线导轨23，转动装设于所述底座板22上且轴线平行于所述直线导轨23的双向丝杠24，与所述直线导轨23滑动相连的左旋螺母25和右旋螺母26，两根分别吊装于所述左旋螺母25和右旋螺母26底部的吊杆27，装设于所述吊杆27末端用于抓取或释放果蔬箱10的柔性钩爪组件，以及驱动所述双向丝杠24转动的电机A32；所述左旋螺母25和右旋螺母26分别与所述双向丝杠24螺旋连接； 两个对称装设的所述柔性钩爪组件结构相同，均包括固定装设于所述吊杆27末端的钩爪基座41，沿铅垂方向固定装设于所述钩爪基座41上的钩爪挡板42，装设于所述钩爪基座41上可沿与所述双向丝杠24平行的直线方向滑动的钩爪移动座43，沿铅垂方向装设于所述钩爪移动座43底部的抗拉柔性杆45，沿水平方向装设于所述抗拉柔性杆45底部的钩爪本体44，以及装设于所述钩爪基座41上用于驱动所述钩爪移动座43左右滑动从而使得两个所述柔性钩爪组件沿水平方向具有柔性微小位移的钩爪开合驱动机构； 两个所述钩爪挡板42分别位于两个所述钩爪移动座43的外侧，所述钩爪本体44由水平直爪和向下弯曲的钩头440组成，所述钩头440设于所述水平直爪靠近所述钩爪挡板42的一端； 所述柔性钩爪组件抓取或释放所述果蔬箱10时，具有自由长度的所述抗拉柔性杆45使得所述钩爪本体44非接触式地穿过设于所述果蔬箱10上的提拉孔100与设于所述钩爪挡板42上的钩爪通孔420；所述柔性钩爪组件提升所述果蔬箱10时，具有最大长度的所述抗拉柔性杆45使得所述钩头440的最低端低于所述钩爪通孔420。

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