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龙图腾网获悉北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司申请的专利基于预设线特征提取及匹配的激光雷达定位算法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116255981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211661018.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于预设线特征提取及匹配的激光雷达定位算法及存储介质是由黄荣军;王泽兴;黄思德;邹广才;原诚寅设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于预设线特征提取及匹配的激光雷达定位算法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人车、轮式机器人系统领域，公开了一种基于预设线特征提取及匹配的激光雷达定位算法及存储介质，基于激光点的蒙特卡洛定位算法上进行改进的算法，引入比激光点更高维的线特征，并通过特定的线特征匹配度计算方法实现预设地图特征与激光线特征进行匹配，并通过匹配结果进行车辆的定位与修正。比原自适应蒙特卡洛定位算法在定位精度、定位鲁棒性、定位收敛速度上均有较大提升，对室内环境下进行高精度定位具有重要的参考价值。

本发明授权基于预设线特征提取及匹配的激光雷达定位算法及存储介质在权利要求书中公布了：1.基于预设线特征提取及匹配的激光雷达定位算法，所述算法适用于搭载激光雷达的无人车或轮式机器人在室内已知环境下进行实时定位，其特征在于，包括： S1、进行全局环境地图的绘制； S2、将车辆所发出激光线与全局地图线进行匹配计算； S3、将匹配计算结果带入粒子滤波中，计算粒子置信度； S4、基于粒子滤波后得出的车辆位姿，进行车辆位姿估计值再修正； 其中，所述S2步骤中“将车辆所发出激光线与全局地图线进行匹配计算”至少包括以下步骤： S21、选定全局环境地图的原点，计算标志物边缘线的特征； S22、根据标志物边缘线的斜率，将待匹配边缘线分成斜率有穷及无穷两类分别存放到有穷集合vec_limit与无穷集合vec_limitless中； S23、将激光雷达产生的激光点云根据位置关系拟合成激光线； S24、获取激光线的起点与终点的极坐标，通过坐标变换获得全局环境地图下激光线的起点坐标map_st_x、map_st_y与终点坐标map_ed_x、map_ed_y； S25、遍历激光线，获取到激光线与所有标志物边缘线进行偏差计算，获取激光线与标志物边缘线的最小偏差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区泰河三街9号院国盛高新科技工业园1号楼10层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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