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龙图腾网获悉杭州云深处科技有限公司申请的专利一种结合地形约束的四足机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116237943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310175433.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种结合地形约束的四足机器人控制方法是由储振;刘静宇;马尊旺;李超;朱秋国设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合地形约束的四足机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合地形约束的四足机器人控制方法，包括以下步骤：建立四足机器人单刚体模型；将可踩区域简化成数个由三维空间线确定的多边形区域；采用非线性模型预测控制方法，并添加地形约束，获得一个时间段内四足机器人关节空间的位置，速度，加速度的期望值的最优控制量，为第一层控制架构；建立四足机器人全身控制模型，引入地形约束，获得四足机器人关节空间的位置，速度，加速度的期望值的最优控制量，为第二层控制架构；将第一、第二层控制架构结合，获得四足机器人符合地形约束的关节力矩。本发明采用非线性模型预测控制的形式，可从规划层面加入地形约束，使四足机器人落脚点符合动力学约束，可适应落脚点位置要求较高的复杂地形。

本发明授权一种结合地形约束的四足机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种结合地形约束的四足机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立四足机器人单刚体模型； 将四足机器人可踩区域简化成数个多边形区域，该多边形区域由三维空间的线确定；所述多边形区域写成，作为控制量的约束，合并约束形式表示成5； 采用非线性模型预测控制方法，并在其中添加地形约束，获得一个时间段内四足机器人关节空间的位置，速度，加速度的期望值的最优控制量，其为第一层控制架构； 建立四足机器人全身控制模型，并在其中引入地形约束，获得四足机器人关节空间的位置，速度，加速度的期望值的最优控制量，其为第二层控制架构；通过合并约束形式5以及关节空间和落脚点位置的关系，通过李雅普诺夫函数思想建立关节角速度与角加速度的高频约束，为可调系数 15 16 设置以1516为约束的二次规划问题； 17 18 经过多个任务空间迭代后求解出作为关节控制指令； 将第一层控制架构和第二层控制架构结合，获得四足机器人符合地形约束的关节力矩。

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