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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利露天矿山无人驾驶重载车辆及其路径跟踪控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310025988.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权露天矿山无人驾驶重载车辆及其路径跟踪控制方法和装置是由胡满江;陈亮;秦兆博;边有钢;谢国涛;王晓伟;秦洪懋;秦晓辉;徐彪;丁荣军设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本露天矿山无人驾驶重载车辆及其路径跟踪控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种露天矿山无人驾驶重载车辆及其路径跟踪控制方法和装置，其包括：前进路径跟踪步骤：根据预先设置的路径信息和车辆状态信息，用新Stanley控制器控制露天矿山重载车辆前进时的路径跟踪控制，新Stanley控制器考虑有车辆转向器时滞特性、车辆尺寸和前进行驶速度；后退路径跟踪步骤：用新后轮反馈控制器控制露天矿山重载车辆后退时的路径跟踪控制，新后轮反馈控制器考虑有车辆转向器时滞特性、车辆尺寸和后退行驶速度。本发明能够实现重载车辆前进与后退时的路径跟踪控制，对不同工况下的控制参数进行自适应调整，达到更好的控制效果。

本发明授权露天矿山无人驾驶重载车辆及其路径跟踪控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种露天矿山无人驾驶重载车辆路径跟踪控制方法，其特征在于，包括： 前进路径跟踪步骤：根据预先设置的路径信息和车辆状态信息，用下式1所示的新Stanley控制器控制露天矿山重载车辆前进时的路径跟踪控制，新Stanley控制器考虑有车辆转向器时滞特性、车辆尺寸和前进行驶速度： 式中，δc为前轮转角指令，ep为横向距离误差，vf为车辆的前进行驶速度，为角度误差，Δt为系统采样时间，τδ为时滞因子，k为自适应调整控制增益，为车辆的前进加速度，δ为车辆的前轮转角，crp为最近路径点对应的曲率； 后退路径跟踪步骤：用下式所示的新后轮反馈控制器控制露天矿山重载车辆后退时的路径跟踪控制，新后轮反馈控制器考虑有车辆转向器时滞特性、车辆尺寸和后退行驶速度： 式中，δc为前轮转角指令，L为轴距，cr为最近路径点对应曲率，为最近路径点对应曲率的变化率，为横摆角误差，er为横向距离误差，为横摆角误差对应的比例因子，ke为横向距离误差对应的比例影子，τδ为时滞因子，vr为正值的车辆后退行驶速度，为车辆横摆角速度。

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