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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利自动驾驶无保护左转方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310238107.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶无保护左转方法及系统是由廖文龙;毛立东;何弢;张润玺设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶无保护左转方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动驾驶无保护左转方法及系统，涉及人工智能技术领域，包括：步骤S1：获取当前帧所有障碍物车道与自车车道的交互信息，筛选出对向直行的障碍物，所述障碍物为机动车和非机动车；步骤S2：对路口的机动车和非机动车进行聚类的处理，判断机动车和非机动车是否是车流的一部分，根据不同情况分别进行处理。本发明能够解决无保护左转的挑战问题，让ADV能够顺利地进行无保护左转，同时保证安全性和效率。

本发明授权自动驾驶无保护左转方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶无保护左转方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取当前帧所有障碍物车道与自车车道的交互信息，筛选出对向直行的障碍物，所述障碍物为机动车和非机动车； 步骤S2：对路口的机动车和非机动车进行聚类的处理，判断机动车和非机动车是否是车流的一部分，根据不同情况分别进行处理； 所述步骤S2中聚类方法是基于规则的车道级聚类： 1将障碍物current_obstacle向运动方向膨胀一段距离extended_length； extended_length=当前障碍物长度+当前障碍物的速度*等待时间+安全距离余量； 2如果膨胀后障碍物BoundingBox在其预测轨迹上的投影与同一车道的前方障碍物pre_obstacle相交，则判定为该障碍物current_obstacle与前方障碍物pre_obstacle为同一个车流； 3给车流的障碍物打上对应车流的属性标签以及关键障碍物的标签； 所述步骤S2根据不同情况分别进行处理包括： 有车流情况下： 1如果对向直行车道存在车流，则在规划的路径上增加一个虚拟障碍物，其中ADV自动驾驶车辆停在自己的车道同时占据一部分对向直行的车道； 2当ADV自动驾驶车辆占据对方直行车辆的小部分车道，即告诉对方准备左转； 3寻找最优轨迹，在车流面前，ADV自动驾驶车辆停止在两个车道之间，初始速度为零；设最大加速max_acceleration，在对向直行车流情况下找到一条轨迹让ADV自动驾驶车辆能够在规定的时间内通过两组车流之间的间隙； 4找到最优轨迹之后，该轨迹速度作为下游速度优化的指引速度cruise_speed； 5取采样轨迹中的上限作为速度限制speed_limit，保证之后的速度优化结果不会超过给定的最大加速度max_acceleration； 6设定条件，当满足条件后虚拟障碍物的移除，ADV自动驾驶车辆加速通过十字路口剩下部分。

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