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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116146168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310241331.3，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质是由刘飞香;汪瑞良;陈腾;张圣;胡卫设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种凿岩台车自动调平方法，包括如下步骤：获取推进梁的目标姿态θT1、θT2，其中θT1为推进梁俯仰目标姿态，θT2为推进梁横摆目标姿态；根据获取的当前大臂俯仰关节角度α1、大臂横摆关节角度α2、推进梁俯仰关节角度β1、推进梁横摆关节角度β2，驱动推进梁俯仰关节调节和推进梁横摆关节调节，以使所述推进梁达到所述推进梁的目标姿态θT1、θT2；实时判断所述大臂的俯仰和或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态。该凿岩台车自动调平方法能够有效地解决目前凿岩台车调平方式不简单方便的问题。本发明还公开了一种采用上述凿岩台车自动调平方法的系统、运行装置以及计算机可读存储介质。

本发明授权凿岩台车自动调平方法、系统、运行装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种凿岩台车自动调平方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取推进梁的目标姿态、，其中为推进梁俯仰目标姿态，为推进梁横摆目标姿态； 根据获取的当前大臂俯仰关节角度、当前大臂横摆关节角度、当前推进梁俯仰关节角度、当前推进梁横摆关节角度，驱动推进梁俯仰关节调节和推进梁横摆关节调节，以使所述推进梁达到所述推进梁的目标姿态、； 判断当前推进梁的位置是否与目标炮眼在同一条直线上和或在同一条直线上但是距离太远，以需要推进梁移动时，使所述大臂俯仰和或摆动； 实时判断大臂的俯仰和或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态；所述实时判断大臂的俯仰和或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态，包括： 当判断大臂俯仰有动作时，记录动作开始时刻的大臂俯仰关节角度和推进梁俯仰关节角度，并实时采集动作过程中的当前大臂俯仰关节角度和当前推进梁俯仰关节角度，然后计算推进梁的动态目标俯仰关节角度，并对应驱动推进梁俯仰关节俯仰调节，其中；所述实时判断大臂的俯仰和或摆动调节角度，以实时控制所述推进梁对应调整，以使所述推进梁维持在所述目标姿态，包括： 当判断大臂横摆有动作时，记录动作开始时刻的大臂横摆关节角度和推进梁横摆关节角度，并实时采集动作过程中当前大臂横摆关节角度和当前推进梁横摆关节角度，然后计算推进梁的动态目标横摆关节角度，并对应驱动推进梁横摆关节摆动调节，其中；所述根据获取的当前大臂俯仰关节角度、当前大臂横摆关节角度、当前推进梁俯仰关节角度、当前推进梁横摆关节角度，驱动推进梁俯仰关节调节和推进梁横摆关节调节，以使所述推进梁达到所述推进梁的目标姿态、；包括： 根据获取的当前大臂俯仰关节角度和当前大臂横摆关节角度，以得到推进梁俯仰目标关节角度，以及得到推进梁横摆目标关节角度； 据获取的当前推进梁俯仰关节角度、当前推进梁横摆关节角度、推进梁俯仰目标关节角度以及推进梁横摆目标关节角度，分别得到推进梁俯仰关节角度差、推进梁横摆关节角度差，然后根据、驱动推进梁俯仰关节和推进梁横摆关节调节以达到目标角度。

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