买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利移动机器人位姿数据的确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116124135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111340528.X，技术领域涉及：G01C21/18；该发明授权移动机器人位姿数据的确定方法和装置是由喻超;俞浩;常新伟设计研发完成，并于2021-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人位姿数据的确定方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种移动机器人位姿数据的确定方法和装置，上述方法包括：根据移动机器人的惯性传感器的传感器数据，确定移动机器人的初始位姿数据，其中，初始位姿数据包含移动机器人的初始偏航角；根据移动机器人的关节编码器的编码器数据，计算与关节编码器对应的腿部关节的足端的运动学信息；根据运动学信息通过运动学反算，确定移动机器人的参考位姿数据，其中，参考位姿数据包括移动机器人的参考偏航角；将初始位姿数据与参考位姿数据进行数据融合，得到移动机器人的目标位姿数据，其中，目标位姿数据包含移动机器人的目标偏航角。采用上述技术方案，解决了相关技术由于里程计中的偏航角方向容易发生漂移导致的移动机器人定位不准确的问题。

本发明授权移动机器人位姿数据的确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人位姿数据的确定方法，其特征在于，包括： 根据移动机器人的惯性传感器的传感器数据，确定所述移动机器人的初始位姿数据，其中，所述初始位姿数据包含所述移动机器人的初始偏航角； 根据移动机器人的关节编码器的编码器数据，计算与所述关节编码器对应的腿部关节的足端的运动学信息； 根据所述运动学信息通过运动学反算，确定所述移动机器人的参考位姿数据，其中，所述参考位姿数据包括所述移动机器人的参考偏航角； 将所述初始位姿数据与所述参考位姿数据进行数据融合，得到所述移动机器人的目标位姿数据，其中，所述目标位姿数据包含所述移动机器人的目标偏航角； 其中，所述根据移动机器人的关节编码器的编码器数据，计算与所述关节编码器对应的腿部关节的足端的运动学信息包括：根据所述编码器数据，计算出所述腿部关节的足端的足端位置和足端速度，其中，所述运动学信息包括所述足端位置和所述足端速度； 所述根据所述运动学信息通过运动学反算，确定所述移动机器人的参考位姿数据包括：根据所述足端位置和所述足端速度通过运动学反算，计算出所述移动机器人的参考质心位置和参考姿态角，其中，所述参考位姿数据包括所述参考质心位置和所述参考姿态角，所述参考姿态角包括所述参考偏航角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人追觅创新科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市吴中区越溪吴中大道2288号16幢E3；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。