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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116106920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211126813.6，技术领域涉及：G01S17/10；该发明授权一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统是由郭健;马国梁;徐胜元;何兆蓉;许立松;韩锐;徐琦设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统，数个TOF传感器分布式安装于蛇形机械臂上，其中蛇形机械臂末端安装的TOF模块具有感光功能；TOF传感器通过CAN总线连接，向对应的检测处理模块传输测量数据；检测处理模块对接收到的方位信息以及距离信息进行处理，得到蛇形机械臂的周围障碍信息，并对周围障碍信息进行判断；检测处理模块将判断结果传输给上级控制单元，蛇形机械臂在上级控制单元的控制下完成避障任务。本申请运用完善的技术途径，并且经过成熟的试验方法实现了蛇形机械臂在运动过程中自主测距并合理避障的相关功能，具有较强的工程实践意义和良好的可发展性，未来可同样适用于柔性机械臂、蛇形机器人等。

本发明授权一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统在权利要求书中公布了：1.一种蛇形机械臂分布式TOF测距感光系统，其特征在于，包括蛇形机械臂、TOF传感器、检测处理模块；TOF传感器用于测量障碍物的方位与距离信息，数个TOF传感器分布式安装于蛇形机械臂上，其中蛇形机械臂末端安装的TOF模块具有感光功能，能够提供环境光照度的测量信息，并向检测处理模块反馈相关信息；TOF传感器通过CAN总线连接，向对应的检测处理模块传输测量数据；检测处理模块对接收到的方位信息以及距离信息进行处理，得到蛇形机械臂的周围障碍信息，并对周围障碍信息进行判断；检测处理模块将判断结果传输给上级控制单元，蛇形机械臂在上级控制单元的控制下完成避障任务； 所述蛇形机械臂每段锥节筒壁上各分布式布置一组TOF传感器，以垂直向下为0°，顺时针布置在0°、90°、180°、270°，每段锥节筒壁上共布置四处；每组传感器电性连接于一个对应的检测处理模块，各检测处理模块之间通过CAN总线连接于上级控制单元； 蛇形机械臂末端段上安装感光TOF传感器6以及一个摄像头作为视觉传感器，用来获得蛇形机械臂末端的视觉信息，所述感光TOF传感器6能够单点式或面阵式扫描摄像头捕获到的像素信息，也能够通过摄像头拍摄的场景图片实时获取整个场景的表面结构信息；通过TOF传感器组4及TOF传感器6的不可见光发射模块和TOF传感器6的感光接收模块之间相互关联，生成测量物体的深度信息。

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