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龙图腾网获悉丰翼科技(深圳)有限公司申请的专利无人机的动力分配方法、装置、无人机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111235653.4，技术领域涉及：G05D17/02；该发明授权无人机的动力分配方法、装置、无人机及存储介质是由张颖;李胜男;卢毅设计研发完成，并于2021-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的动力分配方法、装置、无人机及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机的动力分配方法、装置、无人机及存储介质，该无人机的动力分配方法包括：获取无人机的运行控制指令，运行控制指令中包括控制无人机的期望力矩指令；获取无人机电机的动力分配约束信息；根据期望力矩指令和动力分配约束信息，确定无人机的实际力矩指令；根据实际力矩指令计算无人机的电机指令。本申请通过无人机电机的动力分配约束信息来确定无人机当前各电机的实际力矩指令，进而分配无人机电机动力，在无人机电机指令触及电机控制指令的上下边界时，可以通过牺牲飞机的航向控制能力和垂向控制能力保证飞机姿态的稳定，降低无人机因突发扰动或其他原因导致的姿态不稳而引起的事故率，提升飞机性能边界。

本发明授权无人机的动力分配方法、装置、无人机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的动力分配方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机的运行控制指令，所述运行控制指令中包括控制所述无人机的期望力矩指令； 获取无人机电机的动力分配约束信息； 根据所述期望力矩指令和所述动力分配约束信息，确定所述无人机的实际力矩指令； 根据所述实际力矩指令计算所述无人机的电机指令； 所述期望力矩指令中包括初始滚转力矩指令、初始俯仰力矩指令，初始偏航力矩指令和无人机的初始拉力值； 所述动力分配约束信息中包括滚转力矩控制可达集、俯仰力矩控制可达集： 所述实际力矩指令包括： 约束后的滚转力矩指令值，所述约束后的滚转力矩指令值基于所述初始滚转力矩指令和所述滚转力矩控制可达集确定； 约束后的俯仰力矩指令值，所述约束后的俯仰力矩指令值基于所述初始俯仰力矩指令和所述俯仰力矩控制可达集确定； 向上拉力指令，所述向上拉力指令基于所述无人机的初始拉力值、所述约束后的滚转力矩指令值、所述约束后的俯仰力矩指令值确定； 偏航力矩指令，所述偏航力矩指令基于所述约束后的滚转力矩指令、所述约束后的俯仰力矩指令、所述无人机的向上拉力指令确定。

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