株式会社富士永田良获国家专利权
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龙图腾网获悉株式会社富士申请的专利臂式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115996821B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080104935.8，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权臂式机器人是由永田良;种池崇;三浦慎也设计研发完成，并于2020-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本臂式机器人在说明书摘要公布了：在臂具备相机的臂式机器人利用相机来拍摄多个标记部件，处理拍摄图像而测定其位置。接着，臂式机器人算出测定出的位置相对于多个标记部件的预先确定的基准位置的偏移方向及偏移量，基于偏移方向来判定臂的变形部位。并且，臂式机器人基于算出的偏移量而修正用于通过运动学来控制臂的位置的多个控制参数中的与判定出的变形部位对应的控制参数。
本发明授权臂式机器人在权利要求书中公布了：1.一种臂式机器人，具有包含经由关节轴而连结的多个连杆的臂，所述臂式机器人具备： 相机，安装于所述臂； 多个标记部件； 测定部，利用所述相机来拍摄所述多个标记部件，处理所述多个标记部件的拍摄图像而测定该多个标记部件的位置； 判定部，算出测定出的所述位置相对于所述多个标记部件的预先确定的基准位置的偏移方向及偏移量，并通过将所算出的该位置的偏移方向与预先登记的多个变形模式的方向各自进行比较来判定所述臂的变形部位；及 修正部，基于算出的所述偏移量而修正用于通过运动学来控制所述臂的位置的多个控制参数中的与判定出的所述变形部位对应的控制参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人株式会社富士，其通讯地址为：日本爱知县知立市；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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