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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利基于复杂度的自动驾驶场景测试用例生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210977515.1，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权基于复杂度的自动驾驶场景测试用例生成方法及系统是由叶晨桦;张舒益;张泰培;胡洁义设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于复杂度的自动驾驶场景测试用例生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于复杂度的自动驾驶场景测试用例生成方法及系统，方法包括：获取目标数据；根据目标数据，得到对应目标数据的复杂度数据；对复杂度数据进行排序，并对排序后的复杂度数据进行分类；基于分类后的复杂度数据，利用贝叶斯定理对选定类别的复杂度数据对应的目标数据进行转换，得到离散数据；对离散数据进行核密度估计，得到对应类别复杂度数据的测试用例。本发明通过对复杂度数据进行分类，以便于对不同级别复杂度数据对应的目标数据进行数据转换，并对转换后的数据进行核密度估计，从而便于根据不同级别的复杂度生成相应的测试用例，提高测试效率和准确度，帮助生产更安全的自动驾驶汽车。

本发明授权基于复杂度的自动驾驶场景测试用例生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于复杂度的自动驾驶场景测试用例生成方法，其特征在于，包括： 获取目标数据； 根据所述目标数据，得到对应所述目标数据的复杂度数据； 对所述复杂度数据进行排序，并对排序后的复杂度数据进行分类； 基于分类后的复杂度数据，利用贝叶斯定理对选定类别的复杂度数据对应的目标数据进行转换，得到离散数据； 对所述离散数据进行核密度估计，得到对应类别复杂度数据的测试用例； 所述目标数据包括但不限于每一个采样周期内主车的位置及航向信息、所有运动目标的速度及加速度信息、以及相对于主车的位置及航向信息；根据所述目标数据，得到对应目标数据的复杂度数据，包括： 基于目标车相对于主车的航向角，得到第一复杂度； 基于所述目标车相对于主车的速度、最大速度和最小速度，得到第二复杂度； 基于所述目标车相对于主车的速度、最大距离和最小距离，得到第三复杂度； 基于所述主车的减速度和减速度的持续时间，得到第四复杂度； 基于所述第一复杂度、所述第二复杂度、所述第三复杂度和所述第四复杂度，得到复杂度数据； 所述复杂度数据表示为： 其中，θ表示目标车相对于主车的航向角，vy表示目标车相对于主车的速度，dl表示目标车相对主车的纵向距离，dcc表示主车的减速度； fθ,vy,dl＝f1θ·f2vy·f3dl 其中：f1θ表示为第一复杂度； 其中，f2vy表示第二复杂度，vmaximum表示最大速度，vminimum表示最小速度； 其中，f3dl表示第三复杂度，dl_maximum表示最大距离，dl_minimum表示最小距离； 其中，gdcc表示第四复杂度，为主车的减速度的平均值，Δt为减速度的持续时间。

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