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龙图腾网获悉欧姆龙株式会社申请的专利控制系统、控制方法和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115452866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210427471.5，技术领域涉及：G01N23/04；该发明授权控制系统、控制方法和存储介质是由惠木守;七吕真设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制系统、控制方法和存储介质在说明书摘要公布了：控制系统、控制方法和存储介质，在具备多个可动部件的装置中实现使可动部件的移动轨道终点处的速度为目标速度且多个可动部件同步地移动的控制。具备能够移动的多个可动部件的装置的控制系统的特征在于，具有：移动轨道计算单元，其针对多个可动部件分别计算移动轨道；移动时间计算单元，其针对多个可动部件分别计算能够实现目标终端速度的移动时间；通用移动时间决定单元，其基于针对多个可动部件分别计算出的多个所述移动时间，决定多个可动部件分别能够实现目标终端速度的一个通用移动时间；以及控制指示单元，其使装置执行如下的包括速度控制的控制：使多个可动部件分别以所述通用移动时间从各自的所述特定移动轨道上的一点移动到所述终点。

本发明授权控制系统、控制方法和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制系统，其是具备多个可动部件的装置的控制系统，所述控制系统的特征在于，具有： 移动轨道计算单元，其针对所述多个可动部件中的每个可动部件计算特定移动轨道，该特定移动轨道是将所述可动部件的移动的起点和终点连结的路径，是使用表示贝塞尔曲线或回旋曲线的多项式确定的； 移动时间计算单元，其针对所述多个可动部件中的每个可动部件计算移动时间，该移动时间是从所述特定移动轨道上的一点移动到终点所需要的时间，并且是能够实现目标终端速度的移动时间，其中，所述目标终端速度是所述可动部件在所述终点处应该维持的规定速度； 通用移动时间决定单元，其基于针对所述多个可动部件中的每个可动部件计算出的多个所述移动时间，决定所述多个可动部件分别能够在所述终点实现所述目标终端速度的一个通用移动时间；以及 控制指示单元，其使所述装置执行如下这样的包括速度控制在内的控制：使所述多个可动部件分别以所述通用移动时间从各自的所述特定移动轨道上的所述一点移动到所述终点， 所述移动时间计算单元按所述可动部件的移动控制中的每个规定的控制周期，计算所述多个可动部件各自的从当前位置到达所述终点为止所需要的剩余轨道移动时间， 所述通用移动时间决定单元基于按每个所述控制周期计算出的每个所述可动部件的所述剩余轨道移动时间，按每个所述控制周期决定一个通用剩余轨道移动时间并进行更新， 所述控制指示单元使所述装置执行如下控制：使所述多个可动部件分别以按每个所述控制周期更新的最新的所述通用剩余轨道移动时间从各自的所述当前位置移动到所述终点。

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