中国计量大学吴慧秀获国家专利权
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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利一种基于自适应四叉树分块的图像回环检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115359120B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210942621.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于自适应四叉树分块的图像回环检测方法是由吴慧秀;郑恩辉;阙建飞设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于自适应四叉树分块的图像回环检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应四叉树分块的图像回环检测方法。方法为：首先实时采集图像作为关键帧，采用自适应四叉树分块对当前关键帧进行区域划分，且将所有历史关键帧均按当前关键帧的方式重新进行区域划分；计算当前关键帧各个区域与所有历史关键帧相对应区域的相似度，确定回环候选关键帧，并计算当前关键帧分别和所有回环候选关键帧之间的均值图像相似度、欧氏距离和旋转角度差值以及当前关键帧和回环候选关键帧各自的位姿；将均值图像相似度、欧氏距离和旋转角度差值分别与各自相应阈值进行比较，进行回环检测。本发明使得关键帧的区域特征分布更加均匀，提高图像相似度的计算精度，提高了回环检测的精度。
本发明授权一种基于自适应四叉树分块的图像回环检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应四叉树分块的图像回环检测方法，其特征在于：方法包括以下步骤： 1用单目相机实时采集图像，每间隔60帧图像随机选取1帧图像作为关键帧，采用自适应四叉树分块对当前关键帧进行区域划分，在当前关键帧之前的关键帧均作为历史关键帧，且将所有历史关键帧均按当前关键帧的区域划分方式重新进行区域划分； 2计算当前关键帧各个区域分别与所有历史关键帧相对应区域之间的相似度，选取分别与当前关键帧各个区域相似度最大的历史关键帧作为回环候选关键帧，并计算当前关键帧分别和所有回环候选关键帧之间的均值图像相似度； 3分别计算当前关键帧和所有回环候选关键帧的位姿，然后根据位姿计算当前关键帧和所有回环候选关键帧之间的欧氏距离以及旋转角度差值； 4将获得的均值图像相似度、欧氏距离和旋转角度差值分别与各自的阈值进行比较，判断是否出现回环，完成回环检测。
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