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龙图腾网获悉深圳市云鼠科技开发有限公司申请的专利用于移动机器人的前视线激光障碍物识别方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210870331.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于移动机器人的前视线激光障碍物识别方法和装置是由赵伟杰设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动机器人的前视线激光障碍物识别方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于移动机器人的前视线激光障碍物识别方法，包括向移动机器人的前方发射线激光，并且将返回信号解析为带有距离数据的点集；并通过验证点集中相邻的点的距离信息的变化速度是否符合所述变化截距，以确定点集中的点是否能拟合为完整的地面；当点集中的点不能拟合为完整的地面时，根据点集中点的距离信息，将距离信息的大小差异处于预设范围内的点聚类；以获得若干聚类；从所有聚类中选取距离数据最小的聚类作为障碍物，并且找到障碍物的质心；并且根据聚类中点在定位坐标系中的坐标和所述线激光出射角度，确定障碍物与移动机器人之间的实际距离。该方案运算的次数少，单次运算量少。

本发明授权用于移动机器人的前视线激光障碍物识别方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于移动机器人的前视线激光障碍物识别方法，其特征在于，包括下述步骤：向移动机器人的前方发射线激光，并且将返回信号解析为带有距离数据的点集；所述线激光的排列方向与机器人的前进方向相垂直，并且指向与移动机器人之间存在预设距离的地面；所述线激光照射在地面上的光斑形成的线段与移动机器人前进方向垂直，且所述光斑的点集产生的距离信息变化量等差； 将所述点集中的点根据距离信息绘制在定位坐标系当中，所述定位坐标系与激光收发装置所在的水平面平行； 对所述点集的距离信息进行拟合，以获取点集中相邻的点的距离信息的变化截距；并通过验证点集中相邻的点的距离信息的变化速度是否符合所述变化截距，以确定点集中的点是否能完整拟合； 当能够完整拟合时，根据每个点的距离数据和设定的线激光出射角度，确定点集中各个点与激光收发装置之间的高度差，并且根据设定的激光收发装置的高度，确定点集中各个点的高度；当每个点的高度与地面高度之间的差值在预设范围内时，确定线激光没有检测到障碍物； 当点集中的点不能拟合为完整的地面时，根据点集中点的距离信息，将距离信息的大小差异处于预设范围内的点聚类；以获得若干聚类； 从所有聚类中选取距离数据最小的聚类作为障碍物，并且根据聚类中点在定位坐标系中的坐标和所述线激光出射角度，确定障碍物与移动机器人之间的实际距离。

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