买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉厦门博创中源医疗科技有限公司申请的专利一种平面切割控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115153734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210981833.5，技术领域涉及：A61B17/14；该发明授权一种平面切割控制方法、装置及存储介质是由冯庆山;曾达;林韵;徐仙云设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平面切割控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种平面切割控制方法、装置及存储介质，包括：将机械臂定位到预先设定的切割面，构建锯片坐标系；获得锯片的受力F；将受力F投影到锯片的平面上；确定偏移量；确定当前点相对于初始点的坐标变换矩阵Ta；判断偏移点是否在预设的安全边界内；如是，则将偏移点确定为锯片下一时刻要去的目标点；如否，则确定当前点与偏移点的连线与安全边界的交点，将交点设置为目标点；确定在当前控制周期要向机械臂发送的空间运动指令。利用上述技术方案，可以提高平面控制的精度，保证机械臂运动在截骨平面内、减少垂直于平面的力对截骨平面精度的影响、保证机械臂运动在安全边界内，防止误伤患者。

本发明授权一种平面切割控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种平面切割控制方法，用于控制安装在机械臂末端的摆锯锯片在一个平面上切割，所述机械臂上设置有力矩传感器，其特征在于，包括： S1，将机械臂定位到预先设定的切割面，锯片位于初始点，以所述初始点为原点构建坐标系，分别以锯片的横纵切割方向为x轴和y轴，以垂直于切割面向上的方向为z轴，由此构建锯片坐标系，其中所述锯片的位置通过所述锯片上预定点的位置来表示； S2，通过所述力矩传感器获得所述锯片的受力F，所述受力F由操作人员通过所述机械臂摆锯的手把施加； S3，将所述受力F投影到所述锯片的平面上，并分解到x轴和y轴上，获得在x轴上的力分量Fx和在y轴上的力分量Fy； S4，根据所获得的Fx和Fy，确定所述锯片从当前时刻到下一时刻的偏移量，所述偏移量通过如下公式计算： Δx＝k·Fx,Δy＝k·Fy，其中k预先设定，且k＞0； S5，根据所述锯片当前所处的当前点确定所述当前点相对于所述初始点的坐标变换矩阵Ta； S6，根据所述当前点和所述偏移量确定从当前时刻到下一时刻所述锯片的偏移点，并判断所述偏移点是否在安全边界内，所述安全边界根据要切割的轮廓预先设定；如是，则将所述偏移点确定为所述锯片下一时刻要去的目标点；如否，则确定所述当前点与所述偏移点的连线与所述安全边界的交点，将所述交点设置为所述锯片下一时刻要去的目标点； S7，确定在当前控制周期要向机械臂发送的空间运动指令，所述空间运动指令通过如下公式确定： 其中，Tt为机械臂末端的目标姿态，Tstart为锯片在初始点时机械臂末端的姿态矩阵，Ttcp为锯片相对于机械臂末端的坐标变换矩阵，Tc为所述目标点相对于所述初始点的坐标变换矩阵，Tb为所述目标点相对于所述当前点的坐标变换矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门博创中源医疗科技有限公司，其通讯地址为：361000 福建省厦门市海沧区山边洪东路18号3号楼4层B区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。