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龙图腾网获悉广东奥普特科技股份有限公司申请的专利移轴相机双目标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210577321.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权移轴相机双目标定方法和装置是由陈顺设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本移轴相机双目标定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了移轴相机双目标定方法和装置，该方法包括：获取不同平面高度的标定板图像，获得的所有标定板图像中至少包含有水平高度为Z＝0时的标定板图像；调用opencv中的Blob检测算子提取所有标定板图像的特征点坐标；构建移轴相机的移轴相机模型AH＝B，并计算移轴相机模型AH＝B的左相机内参矩阵Ml和右相机内参矩阵Mr；调用opencv张正友标定函数，求解Z＝0时的标定板图像的畸变参数；调用opencv立体标定函，计算得到右相机相对于左相机的旋转矩阵R和平移向量T；调用opencv立体校正函数，计算得到重投影矩阵Q；输入二维像素坐标和对齐后的视差值di，计算得到二维像素坐标对应的3D坐标；本发明能够实现直接对移轴相机双目标定精度验证并简化了移轴相机双目标定流程。

本发明授权移轴相机双目标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种移轴相机双目标定方法，设升降台的上升方向为Z轴正方向，所述移轴相机包括左相机和右相机，其特征在于，包括如下步骤： 通过升降台调整移轴相机的高度，以分别获取不同平面高度的标定板图像，获得的所有标定板图像中至少包含有水平高度为Z=0时的标定板图像； 调用opencv中的Blob检测算子提取所有标定板图像的特征点坐标； 依据所有标定板图像的特征点坐标，构建所述移轴相机的移轴相机模型AH=B，并计算所述移轴相机模型AH=B的左相机内参矩阵Ml和右相机内参矩阵Mr； 调用opencv张正友标定函数，求解Z=0时的标定板图像的畸变参数； 调用opencv立体标定函数，计算得到所述右相机相对于所述左相机的旋转矩阵R和平移向量T； 调用opencv立体校正函数，计算得到重投影矩阵Q； 输入二维像素坐标和对齐后的视差值，依据所述重投影矩阵Q计算得到所述二维像素坐标对应的3D坐标。

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