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龙图腾网获悉卢泰锡申请的专利一种防止滑板车动力轮打滑的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114771528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210462168.9，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种防止滑板车动力轮打滑的控制方法是由卢泰锡设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防止滑板车动力轮打滑的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种防止滑板车动力轮打滑的控制方法，包括以下步骤：S1、结合加速度传感器以及转速传感器，参考轮上扭力计算滑板的估计速度；S2、算得预估速度后，计算左右驱动轮的预估转向转速差；S3、计算各轮速度误差＝各轮速度‑预估速度+‑预估转向转速差；S4、各轮速度误差作为PID算法的的输入，而输出则是各轮的油门刹车补偿；S5、各轮的实际控制油门＝原始油门遥控油门‑各轮的油门补偿。本发明与现有技术相比的优点在于：通过轮子速度差值的平衡来减少实际行驶过程中因为差值出现的打滑现象，大大提升了安全性能，具有很好的市场前景。

本发明授权一种防止滑板车动力轮打滑的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种防止滑板车动力轮打滑的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、结合加速度传感器以及转速传感器，参考轮上扭力计算滑板的预估速度； S2、算得预估速度后，计算左右驱动轮的预估转向转速差； S3、计算各轮速度误差=各轮速度-预估速度+-预估转向转速差； S4、各轮速度误差作为PID算法的输入，而输出则是各轮的油门刹车补偿； S5、各轮的实际控制油门=原始油门-各轮的油门补偿； S1步骤可分为以下子步骤： S11、扭力大于预设阈值时参考转速最慢的轮子，扭力小于预设阈值时参考转速最快的轮子，其余情况使用所有轮子转速的平均值作为参考转速，获得轮上速度，轮上速度ms=转速rpm轮子直径mPI60； S12、通过加速度传感器获取当前前进方向上的加速度，并结合距离上次循环间隔时间计算速度增量，第一次循环则此值为0，速度增量ms=间隔时间s加速度ms2； S13、结合速度增量以及上次循环计算的最终预估速度计算当前ACC预估速度，第一次循环则此值为0，上次循环的最终预估速度作为基础速度，则ACC预估速度ms=基础速度ms+速度增量ms； 融合轮上速度消除累计误差，引入加速度传感器来提高预估值的精度，最终预估速度ms=轮上速度ms1–加速度传感器信任指数+ACC预估速度ms加速度传感器信任指数； 加速度传感器信任指数是一个大于0且小于1的实数，此值越大则代表越依赖加速度传感器算得的预估值，由于打滑的不确定性，加速度传感器信任指数=基础指数+1-基础指数扭力电机最大扭力。

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