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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利地图构建方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114754782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210394438.7，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权地图构建方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质是由赵清华设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图构建方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种地图构建方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取激光雷达采集的点云数据以及对应的融合定位数据，融合定位数据包括点云数据对应的全局绝对位置；利用融合定位数据对点云数据进行补偿，得到补偿后的点云数据；确定补偿后的点云数据的位姿，并利用点云数据对应的全局绝对位置，对补偿后的点云数据的位姿进行优化，得到优化后的点云数据的位姿；根据优化后的点云数据的位姿，对补偿后的点云数据进行拼接，得到全局点云地图。本申请基于多传感器的数据融合结果对点云数据进行补偿，并使用位姿优化技术融合了全局绝对位置观测量，从而建立了高精度的全局点云定位图层，为自动驾驶定位系统提供了有力的支撑。

本发明授权地图构建方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其中，所述方法包括： 获取激光雷达采集的点云数据以及对应的融合定位数据，所述融合定位数据包括所述点云数据对应的全局绝对位置； 利用所述融合定位数据对所述点云数据进行补偿，得到补偿后的点云数据； 确定所述补偿后的点云数据的位姿，并利用所述点云数据对应的全局绝对位置，对所述补偿后的点云数据的位姿进行优化，得到优化后的点云数据的位姿； 根据所述优化后的点云数据的位姿，对所述补偿后的点云数据进行拼接，得到全局点云地图； 所述确定所述补偿后的点云数据的位姿包括： 对所述补偿后的点云数据进行降采样，得到降采样后的点云数据； 若所述降采样后的点云数据是第一帧点云数据，则获取所述第一帧点云数据对应的全局位姿，并将所述全局位姿作为所述降采样后的点云数据的位姿； 若所述降采样后的点云数据不是第一帧点云数据，则通过局部点云地图，确定所述降采样后的点云数据的位姿； 所述通过局部点云地图，确定所述降采样后的点云数据的位姿包括： 获取所述局部点云地图； 对所述局部点云地图进行降采样，得到降采样后的局部点云地图； 利用预设匹配算法，将所述降采样后的点云数据与所述降采样后的局部点云地图进行匹配，得到所述降采样后的点云数据的位姿； 所述局部点云地图通过多帧的历史点云数据构建得到； 在对所述补偿后的点云数据进行降采样，得到降采样后的点云数据之后，所述方法还包括： 若所述降采样后的点云数据是第一帧点云数据，则将所述降采样后的点云数据直接作为关键帧点云数据存储至外存储器和所述局部点云地图中； 若所述降采样后的点云数据不是第一帧点云数据，则通过所述降采样后的点云数据与对应的前一帧点云数据之间的距离，确定所述降采样后的点云数据是否为关键帧点云数据。

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